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環(huán)境綜合感知教學(xué)實訓(xùn)臺,農(nóng)業(yè)感知教學(xué)實訓(xùn)臺

2024-07-13 13:44
DB-ZHNY-04 環(huán)境綜合感知教學(xué)實訓(xùn)臺
 
一、 實訓(xùn)臺介紹
環(huán)境綜合感知教學(xué)實訓(xùn)臺( 智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能傳感器實訓(xùn)臺) 用于理論教學(xué)、 實訓(xùn)及考核, 臺架通過部署毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、 激光雷達(dá)、 相機(jī)、 組合導(dǎo)航實現(xiàn)智能傳感器的原理介紹、 結(jié)構(gòu)展示、 裝配、 故障診斷、 數(shù)據(jù)檢測及考核功能。 包含毫米波雷達(dá)、 超聲波雷達(dá)、 激光雷達(dá)、相機(jī)、 組合導(dǎo)航, 配套軟件以及其他配套模塊等。
環(huán)境綜合感知教學(xué)實訓(xùn)臺
二、 實訓(xùn)臺配置
1. 激光雷達(dá):
1) 水平視角: 360 度;
2) 垂直視角不低于 30°
3) 測距: ≥50m
4) 測距精度: ± 10cm5) 測距通道不低于 16 線
6) 提供百兆以太網(wǎng)數(shù)據(jù)輸出, 包含距離、 旋轉(zhuǎn)角度、 反射率等信息
7) 工作溫度至少滿足: -20℃-85℃8) 工作電壓: 9-32V9) 防護(hù)等級: 不低于 IP672.
毫米波雷達(dá):
1) 水平視角: 遠(yuǎn)距± 15° /75m、 短距± 60° /30m;
2) 垂直視角不低于± 5° ;
3) 測距: 遠(yuǎn)距不低于 2m-75m、 短距不低于 0.6m-30m;
4) 測距精度不低于: 遠(yuǎn)距±1m、 短距± 0.3m;
5) 最大目標(biāo)數(shù): 不少于 32;
6) 探測目標(biāo)類型: 遠(yuǎn)離目標(biāo)、 靠近目標(biāo)、 靜止目標(biāo)、 橫穿靜止目標(biāo)、 橫穿目標(biāo);7) 物體類型: 桿、 小汽車、 卡車、 行人、 摩托車、 單車、 寬的物體;
8) 提供 CAN/CANFD 數(shù)據(jù)輸出, 至少包含跟蹤目標(biāo) ID、 距離、 速度、 RCS 等信息;9) 工作溫度至少滿足: -40℃-85℃;
10) 工作電壓: 9-16V;
11) 防護(hù)等級: 不低于 IP673.
超聲波雷達(dá):
1) 測距范圍: 130mm―5000mm, 盲區(qū) 13cm;
2) 波束角 10~60 度可調(diào);
3) 處理板和探頭工作溫度 -40~85 度
4) 精度: 5mm(近距離) 探測距離的 0.5%(遠(yuǎn)距離)
5) 工作電源: +12V~24V6) 工作電流: <200mA
4. 攝像頭:
1) 分辨率 1920*1080
2) 焦距 6mm
3) 工作溫度-20° C-50° C
4) USB3.0 接口
5) 探測目標(biāo)類型車輛、 行人、 交通標(biāo)志、 紅綠燈等。
5. 組合導(dǎo)航:
1) 具有 GNSS 和 IMU 組合導(dǎo)航定位;
2) GNSS/BD 信號良好時位置誤差精度不高于 10cm, 航向角誤差精度不高于 1° ;
3) GNSS 信號丟失時, 位置偏差 10m 以內(nèi)維持時間不低于 3s;
4) 數(shù)據(jù)更新頻率不低于 100Hz;
5) 支持 RS-232/485、 網(wǎng)口等接口;
6) 包含組合導(dǎo)航主機(jī)、 2 個衛(wèi)星天線及連接線等;
7) 工作溫度至少滿足: -30℃-70℃;
8) 工作電壓: 9-32V;
9) 防護(hù)等級不低于 IP65。
三、 設(shè)備功能
激光雷達(dá)部分:
1) 通過上位機(jī)軟件設(shè)置激光雷達(dá)參數(shù), 包括以太網(wǎng)、 時間、 電機(jī)參數(shù)等; 接收激光雷達(dá)數(shù)據(jù)流, 可視化顯示點云。
2) 可以通過軟件設(shè)置激光雷達(dá)的外部參數(shù) x, y, z 的值和俯仰角, 航向角, 翻滾角的值進(jìn)行標(biāo)定;
3) 通過激光雷達(dá)感知算法控件, 通過調(diào)節(jié)探測范圍、 濾波閥值、 分割參數(shù)等參數(shù), 改變點云識別狀態(tài)并對障礙物進(jìn)行標(biāo)識,實現(xiàn)對激光雷達(dá)識別算法的理解; 可以測出障礙物與試驗臺自身的真實距離。
4) 設(shè)置安全區(qū)域, 安全區(qū)域內(nèi)障礙物將被標(biāo)志識別。
▲5)可與算法仿真平臺聯(lián)動, 多種數(shù)據(jù)源輸入,可調(diào)用激光雷達(dá)實時數(shù)據(jù), 錄制的數(shù)據(jù)包、 在仿真實訓(xùn)臺上輸出點云。
2、 攝像頭部分:
1) 通過軟件進(jìn)行攝像頭的內(nèi)參標(biāo)定, 生成標(biāo)定文件; 可加載不同的標(biāo)定文件, 觀察攝像頭的畸變矯正效果。
2) 提供目標(biāo)識別算法和車道線識別算法; 通過加載不同識別算法, 界面顯示不同的識別功能, 進(jìn)行不同項目的功能實訓(xùn)。
▲3)可與算法仿真平臺聯(lián)動, 多種數(shù)據(jù)源輸入,可調(diào)用攝像頭實時數(shù)據(jù)、 錄制的數(shù)據(jù)包、 視頻圖像、 在仿真實訓(xùn)臺上輸出圖像。
3、 毫米波部分
1) 系統(tǒng)提供人機(jī)友好交流界面, 可實時更改雷達(dá)參數(shù)設(shè)置, 觀測調(diào)試效果。
2) 可準(zhǔn)確識別靜態(tài)與動態(tài)障礙物, 顯示距離、 速度、 位置等數(shù)據(jù)。
3) 可以設(shè)置毫米波雷在 x, y 上的坐標(biāo)值, 實現(xiàn)外部參數(shù)的標(biāo)定, 顯示標(biāo)定后的毫米波檢測圖像, 修改 x, y 坐標(biāo)后可以看到障礙物相對于坐標(biāo)原點的變化; 檢測結(jié)果可通過 ROI 區(qū)域設(shè)置,實現(xiàn)需求區(qū)域障礙物檢測過濾。
4、 超聲波雷達(dá)部分
通過發(fā)送不同指令, 超聲波模塊可返回不同探測模式的數(shù)據(jù), 可演示不同探測模式下的探測精度和探測范圍。
5、 組合慣導(dǎo)部分
1) 進(jìn)行組合導(dǎo)航標(biāo)定, 包括初始對準(zhǔn)、 導(dǎo)航模式配置、 坐標(biāo)軸配置、 端口輸出數(shù)據(jù)配置等; 接收組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)信息;可以實時讀取 GNSS 衛(wèi)星數(shù)據(jù)及慣導(dǎo)姿態(tài)數(shù)據(jù), 可對定位誤差設(shè)置、 解析定位誤差、 校準(zhǔn)定位精度;
2) 設(shè)備具備 RTK 差分定位功能, 可進(jìn)行 RTK 差分定位系統(tǒng)原理教學(xué)實訓(xùn); 具備雙 RTK 天線, 進(jìn)行相關(guān)定向?qū)嵱?xùn)。
6、 感知融合設(shè)備具備感知融合功能, 通過激光雷達(dá)和攝像頭的聯(lián)合標(biāo)定, 實現(xiàn)感知融合結(jié)果輸出,并在界面上顯示。

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