工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程訓(xùn)練平臺(tái)，機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置
2024-05-27 07:00 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)環(huán)節(jié)。為了使工業(yè)機(jī)器人能夠執(zhí)行特定的任務(wù)，需要為其編寫控制程序，這個(gè)過程就是工業(yè)機(jī)器人編程。編程主要包括以下幾個(gè)方面：
1. 程序開發(fā)：編寫、測(cè)試和調(diào)試程序，以便機(jī)器人可以執(zhí)行諸如放置、焊接或裝配等任務(wù)。
2. 程序優(yōu)化：對(duì)已有的機(jī)器人程序進(jìn)行改進(jìn)，以提高效率或修復(fù)出現(xiàn)的問題。
3. 系統(tǒng)集成：將機(jī)器人程序與其周邊設(shè)備（如傳送帶、機(jī)械臂等）的控制系統(tǒng)集成，實(shí)現(xiàn)整個(gè)生產(chǎn)流程的自動(dòng)化。
4. 界面設(shè)計(jì)：為操作人員創(chuàng)建用戶界面，使其能夠監(jiān)控和控制機(jī)器人系統(tǒng)。
5. 安全規(guī)范：遵循相關(guān)的安全規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)，在保證生產(chǎn)效率的同時(shí)確保人員和設(shè)備的安全。
在職業(yè)教育中，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程是培養(yǎng)學(xué)生實(shí)踐技能和創(chuàng)新能力的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。通過實(shí)際操作和項(xiàng)目訓(xùn)練，學(xué)生能夠掌握工業(yè)機(jī)器人的基本原理、編程方法和系統(tǒng)集成技術(shù)，為未來的職業(yè)生涯打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程實(shí)訓(xùn)平臺(tái)
一、產(chǎn)品概述
工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，以關(guān)節(jié)型六軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為核心， 在操作平臺(tái)的四周合理分布有多種不同工藝應(yīng)用的實(shí)訓(xùn)模塊，包含了搬運(yùn)碼垛工藝、分揀工藝、拋光打磨工藝、裝配工藝、焊接工藝等工業(yè)機(jī)器人最典型應(yīng)用，不僅滿足了職業(yè)院校不同專業(yè)學(xué)生針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的操作和編程的教學(xué)需求，完全來源于工業(yè)應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)的特征也使該工作站更加適合于作為職業(yè)技能競(jìng)賽平臺(tái)。
二、產(chǎn)品組成
1、ABB工業(yè)機(jī)器人 1 臺(tái)；
2、組成：機(jī)器人模塊、實(shí)訓(xùn)模塊、控制模塊等；
3、平臺(tái)采用模塊化設(shè)計(jì)，實(shí)訓(xùn)功能可自主搭配，能夠完成工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與操作，運(yùn)行軌跡操縱，程序數(shù)據(jù)及設(shè)定等示教編程。
4、技術(shù)參數(shù)
四、產(chǎn)品功能：
1、完成產(chǎn)品輸送、分揀、碼垛，產(chǎn)品軌跡模擬、模擬焊接、模擬打磨、TCP 校點(diǎn)等工作；
2、主要實(shí)訓(xùn)內(nèi)容：機(jī)器人認(rèn)知、機(jī)器人手動(dòng)操縱、查看機(jī)器人信息、機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)、機(jī)器人 I/O 通信、機(jī)器人的硬件連接、PLC 控制、氣源裝置及氣缸、電磁閥控制、機(jī)械手手動(dòng)控制、上料模塊的裝調(diào)與操控、裝配模塊的裝調(diào)與操控、機(jī)器檢測(cè)模塊的裝調(diào)與操控、噴涂模塊的裝調(diào)與操控、光電傳感器檢測(cè)及調(diào)整、碼垛模塊的裝調(diào)與操控、機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)模塊裝調(diào)。
3、平臺(tái)配置模擬仿真軟件，學(xué)生在電腦上進(jìn)行模擬編程，驗(yàn)證程序沒有錯(cuò)誤在下載到機(jī)器人運(yùn)行。
4、此基礎(chǔ)工作站以三種工件裝配為一款產(chǎn)品為前提，通過來料來料儲(chǔ)存單元在芯片組裝機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)物料組裝，然后通過輸送裝置輸出到后續(xù)工序。
五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
本工業(yè)機(jī)器人多功能工作平臺(tái)，能夠開展（但不僅限于）如下實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目：
1、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用；
2、PLC 的電氣設(shè)計(jì)和應(yīng)用；
3、電機(jī)和傳感器的技術(shù)和應(yīng)用；
4、氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用；
5、變頻器的安裝與調(diào)試；
6、觸摸屏基本控制與設(shè)置；
7、 可用于考核或技能競(jìng)賽，可考察職業(yè)能力；
8、 工業(yè)機(jī)器人本體與控制器的安裝接線。工業(yè)機(jī)器人初始化與參數(shù)恢復(fù)；工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用接線；
9、 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用夾具選擇與設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用編程與調(diào)試；
10、工業(yè)機(jī)器人外圍單元的電氣連接與調(diào)試技術(shù)；
11、整機(jī)系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換電氣連接與調(diào)試；
12、工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試和應(yīng)用；
13、工業(yè)機(jī)器人描圖操作模塊系統(tǒng)的調(diào)試；
14、工業(yè)機(jī)器人模擬倉(cāng)庫(kù)出入庫(kù)系統(tǒng)的調(diào)試；
15、工業(yè)機(jī)器人工件裝配模塊系統(tǒng)的調(diào)試；
16、工業(yè)機(jī)器人多模塊系統(tǒng)的組合與編程應(yīng)用。
1. 程序開發(fā)：編寫、測(cè)試和調(diào)試程序，以便機(jī)器人可以執(zhí)行諸如放置、焊接或裝配等任務(wù)。
2. 程序優(yōu)化：對(duì)已有的機(jī)器人程序進(jìn)行改進(jìn)，以提高效率或修復(fù)出現(xiàn)的問題。
3. 系統(tǒng)集成：將機(jī)器人程序與其周邊設(shè)備（如傳送帶、機(jī)械臂等）的控制系統(tǒng)集成，實(shí)現(xiàn)整個(gè)生產(chǎn)流程的自動(dòng)化。
4. 界面設(shè)計(jì)：為操作人員創(chuàng)建用戶界面，使其能夠監(jiān)控和控制機(jī)器人系統(tǒng)。
5. 安全規(guī)范：遵循相關(guān)的安全規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)，在保證生產(chǎn)效率的同時(shí)確保人員和設(shè)備的安全。
在職業(yè)教育中，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程是培養(yǎng)學(xué)生實(shí)踐技能和創(chuàng)新能力的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。通過實(shí)際操作和項(xiàng)目訓(xùn)練，學(xué)生能夠掌握工業(yè)機(jī)器人的基本原理、編程方法和系統(tǒng)集成技術(shù)，為未來的職業(yè)生涯打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程實(shí)訓(xùn)平臺(tái)
一、產(chǎn)品概述
工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，以關(guān)節(jié)型六軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為核心， 在操作平臺(tái)的四周合理分布有多種不同工藝應(yīng)用的實(shí)訓(xùn)模塊，包含了搬運(yùn)碼垛工藝、分揀工藝、拋光打磨工藝、裝配工藝、焊接工藝等工業(yè)機(jī)器人最典型應(yīng)用，不僅滿足了職業(yè)院校不同專業(yè)學(xué)生針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的操作和編程的教學(xué)需求，完全來源于工業(yè)應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)的特征也使該工作站更加適合于作為職業(yè)技能競(jìng)賽平臺(tái)。
二、產(chǎn)品組成
1、ABB工業(yè)機(jī)器人 1 臺(tái)；
2、組成：機(jī)器人模塊、實(shí)訓(xùn)模塊、控制模塊等；
3、平臺(tái)采用模塊化設(shè)計(jì)，實(shí)訓(xùn)功能可自主搭配，能夠完成工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與操作，運(yùn)行軌跡操縱，程序數(shù)據(jù)及設(shè)定等示教編程。
4、技術(shù)參數(shù)
| 序號(hào) | 設(shè)備名稱 | 主要參數(shù) |
| 1. | 實(shí)驗(yàn)臺(tái) |
外形尺寸：1580*885*1400 實(shí)驗(yàn)臺(tái)由鈑金柜體與工業(yè)鋁材搭建的面板組成，機(jī)器人固定在行程面板及方鋼上，保證了機(jī)器人安裝的穩(wěn)固度。鋁材面板可方便的實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)?zāi)K的調(diào)整，及自由搭配。實(shí)驗(yàn)桌采用抽屜及兩側(cè)開門的方式，大大提高了機(jī)器人控制器及相關(guān)線路安裝調(diào)試的方便。有利于學(xué)生更好的了解機(jī)器人的組成。 |
| 2. | ABB工業(yè)機(jī)器人 | 具有6個(gè)自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，最大的工作半徑為580mm，有效負(fù)載3kg，重復(fù)定位精度±0.01mm，機(jī)器人本體重量25kg，第1軸工作范圍為-165～+165°，最大旋轉(zhuǎn)速度330°/s，第2軸工作范圍為+110°/-110°，最大旋轉(zhuǎn)速度220°/s，第3軸工作范圍為-90～+70°，最大旋轉(zhuǎn)速度160°/s，第4軸工作范圍為-160～+160°，最大旋轉(zhuǎn)速度320°/s，第5軸工作范圍為-120～+120°，最大旋轉(zhuǎn)速度240°/s，第6軸工作范圍為-400～+400°，最大旋轉(zhuǎn)速度800°/s。工業(yè)機(jī)器人示教器及驅(qū)控一體機(jī)。 |
| 3. | 操作面板模塊 | 操作面板由鑰匙開關(guān)、電源總開關(guān)、電壓指示表頭、PLC單元、變頻器單元、電源插座以及航空插頭等組成。采用抽屜式安裝，保證了整體的美觀。 |
| 4. | 放料平臺(tái)模塊 | 由9宮格組成，通過3種類型物料組成，實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)存儲(chǔ)功能。平臺(tái)采用鋁件加工本色氧化，鋁型材搭建，可實(shí)現(xiàn)自由安裝。 |
| 5. | 碼垛倉(cāng)庫(kù)模塊 | 碼垛平臺(tái)由方形碼垛、圓形碼垛組成。平臺(tái)采用鋁件加工本色氧化，鋁型材搭建，可實(shí)現(xiàn)自由安裝。 |
| 6. | 流水線模塊 | 包含F(xiàn)R-D720S-0.4KW變頻器1臺(tái)、三相減速電機(jī)1臺(tái)、到位傳感器1只、傳送帶1套，實(shí)現(xiàn)物料傳送類等功能 |
| 7. | TCP 及換裝架模塊 | 配置3套快速換裝工具，分別為吸盤工具、TCP校驗(yàn)筆、氣動(dòng)夾具，及TCP校驗(yàn) 點(diǎn)組成。平臺(tái)采用鋁件加工本色氧化，鋁型材搭建，可實(shí)現(xiàn)自由安裝。 |
| 8. | 幾何軌跡模塊 | A4 紙大小，模板上有矩形，三角形，圓，五角星，菱形，弧線等。 |
| 9. | 拋光打磨模塊 | 模擬工廠比較通用的打磨砂輪、拋光砂輪、打磨皮帶等打磨工藝。實(shí)現(xiàn)模擬打磨拋光等功能。 |
| 10. | 翻轉(zhuǎn)架模塊 | 包含焊接平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)裝置，模擬工廠焊接工藝，流程等，可通過編程實(shí)現(xiàn)角度-340°到+340°任意角度定位。平臺(tái)上配置部分模擬工件，用于實(shí)現(xiàn)實(shí)訓(xùn)功能。 |
| 11. | 3D軌跡模塊 | 模塊采用優(yōu)質(zhì)不銹鋼材質(zhì)制作完成�？蓪�(shí)現(xiàn)平面和空間的軌跡實(shí)驗(yàn)。 |
| 12. | 觸摸屏模塊 | 7寸真彩觸摸屏組成。 |
| 13. | 智能視覺檢測(cè)系統(tǒng) | 配備一套智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測(cè)工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對(duì)裝配效果進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)操作。通過I/O電纜連接到PLC或機(jī)器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機(jī)器人控制器，對(duì)檢測(cè)結(jié)果和檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸。 |
| 14. | PLC 控制系統(tǒng) | 西門子S7-1214C，輸入14點(diǎn)輸出10點(diǎn)/數(shù)字輸出模組SB1222 DC 200KHz |
| 15. | 教學(xué)資源 | 配套說明書，PLC編程軟件及相關(guān)源程序。 |
| 16. | ★智能教學(xué)測(cè)控儀（整個(gè)教室配置1套，投標(biāo)現(xiàn)場(chǎng)逐條演示以下功能） |
系統(tǒng)采用一體化設(shè)計(jì)（拒絕采用功能拼湊型），7寸彩色中文觸控屏系統(tǒng)管理器，中文菜單式觸控操作界面，人機(jī)對(duì)話友好。該系統(tǒng)集成示波器、任意函數(shù)波形發(fā)生器、PWM脈沖發(fā)生器、模擬數(shù)據(jù)測(cè)量、故障模擬發(fā)生器、數(shù)字量輸入監(jiān)測(cè)六大功能模塊。 1）集成3通道示波器不低于20K帶寬、X軸時(shí)間選擇（25us;50us;100us; 200us; 500us; 1ms; 2ms; 5ms; 10ms; 20ms; 50ms; 100ms;）、Y軸幅度選擇（10mV; 20mV; 50mV; 100mV; 200mV; 500mV; 1V; 2V; 5V; 10V;）衰減選擇（×1; ×10; ×50;），3個(gè)通道各自的頻率、有效值、峰峰值顯示，3個(gè)通道使能開關(guān)以及暫停開關(guān)。 2）集成3路任意函數(shù)發(fā)生器，內(nèi)置正弦波、方波、三角波、鋸齒波、梯形波，最大輸出幅度 10Vpp，輸出阻抗 50Ω±10% ，占空比范圍 1%-99%（方波），最大輸出頻率范圍不低于0. 1Hz-20KHz，輸出幅度可調(diào)。 3）集成5路PWM脈沖發(fā)生器，5個(gè)通道獨(dú)立調(diào)節(jié)，頻率范圍不低于0Hz~20KHz，占空比范圍：0-100%，1%步進(jìn)，輸出幅值：5V/12V切換選擇。 4）集成16路模擬測(cè)量，可獨(dú)立測(cè)量16路0-30V模擬量信號(hào)并實(shí)時(shí)曲線顯示，通道名稱可以自定義。 5）集成故障模擬發(fā)生器，可自由設(shè)定電路中16路各種常見故障，線路斷路、偶發(fā)等故障現(xiàn)象，通道名稱可以自定義。 6）集成16路數(shù)字量輸入監(jiān)測(cè)，最大輸入電壓24V，用于監(jiān)測(cè)常用傳感器檢測(cè)開關(guān)量信號(hào)，通道名稱可以自定義。 |
1、完成產(chǎn)品輸送、分揀、碼垛，產(chǎn)品軌跡模擬、模擬焊接、模擬打磨、TCP 校點(diǎn)等工作；
2、主要實(shí)訓(xùn)內(nèi)容：機(jī)器人認(rèn)知、機(jī)器人手動(dòng)操縱、查看機(jī)器人信息、機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)、機(jī)器人 I/O 通信、機(jī)器人的硬件連接、PLC 控制、氣源裝置及氣缸、電磁閥控制、機(jī)械手手動(dòng)控制、上料模塊的裝調(diào)與操控、裝配模塊的裝調(diào)與操控、機(jī)器檢測(cè)模塊的裝調(diào)與操控、噴涂模塊的裝調(diào)與操控、光電傳感器檢測(cè)及調(diào)整、碼垛模塊的裝調(diào)與操控、機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)模塊裝調(diào)。
3、平臺(tái)配置模擬仿真軟件，學(xué)生在電腦上進(jìn)行模擬編程，驗(yàn)證程序沒有錯(cuò)誤在下載到機(jī)器人運(yùn)行。
4、此基礎(chǔ)工作站以三種工件裝配為一款產(chǎn)品為前提，通過來料來料儲(chǔ)存單元在芯片組裝機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)物料組裝，然后通過輸送裝置輸出到后續(xù)工序。
五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
本工業(yè)機(jī)器人多功能工作平臺(tái)，能夠開展（但不僅限于）如下實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目：
1、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用；
2、PLC 的電氣設(shè)計(jì)和應(yīng)用；
3、電機(jī)和傳感器的技術(shù)和應(yīng)用；
4、氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用；
5、變頻器的安裝與調(diào)試；
6、觸摸屏基本控制與設(shè)置；
7、 可用于考核或技能競(jìng)賽，可考察職業(yè)能力；
8、 工業(yè)機(jī)器人本體與控制器的安裝接線。工業(yè)機(jī)器人初始化與參數(shù)恢復(fù)；工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用接線；
9、 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用夾具選擇與設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用編程與調(diào)試；
10、工業(yè)機(jī)器人外圍單元的電氣連接與調(diào)試技術(shù)；
11、整機(jī)系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換電氣連接與調(diào)試；
12、工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試和應(yīng)用；
13、工業(yè)機(jī)器人描圖操作模塊系統(tǒng)的調(diào)試；
14、工業(yè)機(jī)器人模擬倉(cāng)庫(kù)出入庫(kù)系統(tǒng)的調(diào)試；
15、工業(yè)機(jī)器人工件裝配模塊系統(tǒng)的調(diào)試；
16、工業(yè)機(jī)器人多模塊系統(tǒng)的組合與編程應(yīng)用。