工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝調(diào)維修虛擬仿真實訓(xùn)與考評系統(tǒng)
2024-03-01 09:07工業(yè)機(jī)器人機(jī)電控制與裝調(diào)虛擬仿真實訓(xùn)與考評系統(tǒng)
1、三維模型比例、數(shù)量、造型、搭接關(guān)系與真實機(jī)器人一致，且建設(shè)貼圖高模，滿足實際工業(yè)機(jī)器人拆裝工藝，利用專業(yè)工具，分步驟解決拆裝問題。
2、底底座部分參數(shù)（30個零件）清單
| 底座部分零件清單 | |||
| 序號 | 零件名稱 | （內(nèi)六角型號）數(shù)量/個 | 備注 |
| 1 | 電纜導(dǎo)向裝置3與擺動殼固定螺絲 | M3*82 | |
| 2 | 電纜導(dǎo)向裝置3 | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 3 | 軸2齒輪箱與擺動殼固定螺絲 | M4*40 12 | |
| 4 | 軸2電機(jī)與軸2齒輪箱 | 1 | |
| 5 | 電纜支架固定板與擺動平板固定螺絲 | M3*82 | |
| 6 | 電纜支架固定板 | 1 | |
| 7 | 擺動平板電纜支架與擺動平板固定螺絲 | M3*84 | |
| 8 | 擺動平板電纜支架 | 1 | |
| 9 | 擺動平板與軸1齒輪箱固定螺絲 | M4*25加墊圈16 | |
| 10 | 擺動殼與擺動平板固定螺絲 | M4*25加墊圈8 | |
| 11 | 帶機(jī)械停止的擺動殼 | 1 | |
| 12 | 電纜固定架與擺動平板固定螺絲 | M3*82 | |
| 13 | 電纜固定架 | 1 | |
| 14 | 帶機(jī)械停止的擺動平板 | 1 | |
| 15 | 擺動平板與電纜導(dǎo)線裝置2固定螺絲 | M3*83 | |
| 16 | 電纜導(dǎo)向裝置2 | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 17 | 底座蓋與底座固定螺絲 | M4*25 4 | |
| 18 | 底座蓋 | 1 | |
| 19 | 電路板平板與電路平板支撐桿固定螺絲 | M3*84 | |
| 20 | EIB電路板接地線接口與底座連接螺絲 | M3*8 1 | |
| 21 | EIB電路板架及主電纜束 | M4*25 4 | |
| 22 | 電路板平板支撐板 | 4 | 自身帶螺紋 |
| 23 | 電纜導(dǎo)向裝置1與底座固定螺絲 | M3*83 | |
| 24 | 電纜導(dǎo)向裝置1 | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 25 | 軸1齒輪箱與底座固定螺絲 | M14*40 12 | |
| 26 | 軸1電機(jī)與軸1齒輪箱 | 1 | |
| 27 | 軸1電機(jī)線纜接口固定架與底座固定螺絲 | M3 82 | |
| 28 | 軸1電機(jī)線纜接口固定架 | 1 | |
| 29 | VK蓋 | 1 | |
| 30 | 帶機(jī)械停止的底座 | 1 | |
| 序號 | 零件名稱 | （內(nèi)六角型號）數(shù)量/個 | 備注 |
| 1 | 帶機(jī)械停止的下臂 | 1 | |
| 2 | 軸3齒輪箱皮帶輪 | 1 | |
| 3 | 軸3電機(jī)蓋 | 1 | |
| 4 | 箱3電機(jī)蓋與下臂固定螺絲 | M4*16加雙墊圈4 | |
| 5 | 帶同步帶輪的軸3電機(jī) | 1 | |
| 6 | 帶同步帶輪的軸3電機(jī)與下臂固定螺絲 | M5*16加雙墊圈2 | |
| 7 | 軸3齒輪箱 | 1 | |
| 8 | 箱3齒輪箱轉(zhuǎn)動軸固定螺絲 | 1 | |
| 9 | 軸3齒輪箱與下臂固定螺絲 | M3*25 12 | |
| 10 | 軸2齒輪箱涂抹潤滑脂 | ||
| 11 | 下臂與軸2齒輪箱固定螺絲 | M4*25加墊圈16 | |
| 12 | 殼內(nèi)蓋 | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 13 | 殼內(nèi)蓋與上臂(無手腕)固定螺絲 | M3*8 1 | |
| 14 | 軸4齒輪箱連接軸承 | 1 | |
| 15 | 軸4弧形軸承 | 1 | |
| 16 | 軸4外軸承隔高鋼圈 | 1 | |
| 17 | 軸4外軸承 | 1 | |
| 18 | 軸4齒輪箱鋼輪 | 1 | |
| 19 | 軸4齒輪箱柔輪 | 1 | |
| 20 | 軸4齒輪箱柔輪與軸4弧形軸承固定螺絲 | M3*8 9 | |
| 21 | 軸4齒輪箱鋼輪與上臂(無手腕)固定螺絲 | M3*10 6 | |
| 22 | 帶齒輪箱蓋板與波發(fā)生器的軸4電機(jī) | 1 | |
| 23 | 軸4齒輪箱蓋板與上曾(無手腕) 固定螺絲 | M4*20加墊圈4 | |
| 24 | 軸4電機(jī)與上臂(無手腕）固定螺絲 | M4*16加帶油封墊圈2 | |
| 25 | 上臂 (無手腕) 電纜支架1 | 1 | |
| 26 | 上督（無手腕) 電纜支架1與上臂（無手腕) 固定螺絲 | M3*82 | |
| 27 | 弧形軸承 | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 28 | 電纜保護(hù)器 | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 29 | 電纜保護(hù)器與上臂（無手胸）固定螺絲 | M3*8 2 | |
| 30 | 上臂(無手腕)與軸3齒輪箱固定螺絲 | M3*20加墊圈16 | |
| 31 | 下臂倒支座 | 1 | 捋順線纜 |
| 32 | 下臂側(cè)支座與軸3電機(jī)電機(jī)蓋固定螺絲 | M4*16加墊圈4 | |
| 33 | 軸3電纜保護(hù)蓋 | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 34 | 軸3電纜保護(hù)蓋與下臂側(cè)支座固定螺絲 | 星型螺絲 2 | |
| 35 | 下肢側(cè)支座電纜支架 | 1 | |
| 36 | 下肢側(cè)支座電纜支架與下臂側(cè)支座固定螺絲 | M3*8 2 | 用扎帶扎緊 |
| 37 | 上臂(無手腕)電纜支架2 | 1 | |
| 38 | 上臂（無手腕) 電纜支架2與上臂（無手腕) 固定螺絲 | M3*8 2 | |
| 39 | 軸3同步帶 | 1 | |
| 40 | 下臂蓋（左) | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 41 | 下臂蓋（右) | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 42 | 下臂蓋(左)與下臂側(cè)支座固定螺絲 | M3*16 4 | |
| 43 | 下臂蓋(右）與下臂固定螺絲 | M3*164 | |
| 44 | 殼蓋 | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 45 | 殼蓋與上臂(無手腕)固定螺絲 | M3*8 8 |
| 序號 | 零件名稱 | （內(nèi)六角型號）數(shù)量/個 | 備注 |
| 1 | 手腕側(cè)蓋 | 2 | 塑料材質(zhì) |
| 2 | 手腕側(cè)蓋緊固螺絲 | M3*8 6 | |
| 3 | 軸6電機(jī)接口線夾具連接螺釘 | M3*8 1 | |
| 4 | 連接器支座 | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 5 | 連接器支座連接螺釘 | M3*8 1 | |
| 6 | 軸6電機(jī)線扎帶固定銅片 | 1 | |
| 7 | 軸6電機(jī)線扎帶固定鋼片連接螺釘 | M3*25 3 | |
| 8 | 手腕殼 | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 9 | 手腕殼連接螺釘 | M3*8 1 | |
| 10 | 傾斜蓋 | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 11 | 傾斜蓋螺絲連接螺釘 | M3*8 4 | |
| 12 | 軸6電機(jī)線纜連接器蓋 | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 13 | 軸6電機(jī)線纜連接器螺釘 | M3*8 1 | |
| 14 | 軸6線纜連接器支座連接螺釘 | M3*8 2 | |
| 15 | 拆卸六軸線纜連接器支座 | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 16 | 軸5電極連接螺釘 | M5*16 2 | |
| 17 | 墊片 | 2 | |
| 18 | 軸5電機(jī) | 1 | |
| 19 | 軸6減速器法蘭盤 | 1 | |
| 20 | 軸6減速器法蘭盤連接螺絲 | M3*25 8 | |
| 21 | 六軸波發(fā)生器 | 1 | |
| 22 | 一字平頭螺絲 | 1 | |
| 23 | 螺絲固定帽 | 1 | |
| 24 | 軸6電機(jī) | 1 | |
| 25 | 軸6電機(jī)固定螺絲 | M4*16 2 | |
| 26 | 墊片 | 2 | |
| 27 | 軸6同步皮帶輪 | 1 | |
| 28 | 一字平頭螺絲 | 1 | |
| 29 | 腕端 | 1 | |
| 30 | 腕端軸5減速器軸承連接螺絲 | M3*8 8 | |
| 31 | 墊片 | 8 | |
| 32 | 軸5誠速器 | 1 | |
| 33 | 軸5減速器連接螺絲 | M3*25 8 | |
| 34 | 五軸減速器油封 | 1 | |
| 35 | 五軸減速器油封墊片 | 1 | |
| 36 | 五軸減速器膠圈 | 1 | |
| 37 | 軸5電纜支架 | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 38 | 軸5電纜支架連接螺釘 |
M4*16 1 M3*8 2 |
|
| 39 | 手腕殼 | 1 | 塑料材質(zhì) |
| 40 | 手腕殼連接螺絲 | M4*25 5 | |
| 41 | 墊片 | 5 | |
| 42 | 四軸過渡板 | 1 | |
| 43 | 四軸過渡板連接螺絲 | M3*16 4 |
| 控制柜零件清單 | |||
| 序號 | 零件名稱 | （內(nèi)六角型號）數(shù)量/個 | 備注 |
| 1 | 頂蓋 | M3*6 6 | |
| 2 | 左側(cè)蓋 | M3*6 4 | |
| 3 | 右側(cè)蓋 | M3*6 4 | |
| 4 | 風(fēng)扇罩 | M3*6 2 | 含墊片 |
| 5 | 泄流器 | M3*6 3 | |
| 6 | 風(fēng)扇 | M3*6 2 | 含墊片 |
| 7 | 系統(tǒng)電源 | M4*8 4 | 含墊片 |
| 8 | 驅(qū)動裝置 | M4*6 4 | |
| 9 | 中間層架 | M3*6 7 | |
| 10 | 安全臺 | M3*6 2 | 含墊片(外連接) |
| 11 | 安全臺 | M3*6 8 | 含墊片(外連接) |
| 12 | 過濾器 | M4*6 4 | |
| 13 | 配電板 | M4* 6 2 | 外連接 |
| 14 | 配電板 | M3*6 7 | 含墊片(內(nèi)連接) |
| 15 | 備用能源組 | M4*8 2 | 含墊片 |
| 16 | 軸計算機(jī) | M4*6 4 | 外連接 |
| 17 | 軸計算機(jī) | M3*8 7 | 含墊片（內(nèi)連接) |
| 18 | 主板 | M3*6 10 | 含墊片 |
4.每個單元包括自動拆卸，手動拆卸，拆卸考核、自動安裝、手動安裝、安裝考核6個模塊；
5.自動安裝拆卸過程采用3D自由視角可自由旋轉(zhuǎn)縮放查看，實時顯示當(dāng)前拆裝進(jìn)度，根據(jù)需要進(jìn)行進(jìn)度調(diào)節(jié)，進(jìn)度條中標(biāo)記拆裝過程的關(guān)鍵節(jié)點，點擊節(jié)點可進(jìn)行快速的動畫定位；
6.手動安裝拆卸過程可自由旋轉(zhuǎn)縮放查看，界面左側(cè)顯示操作當(dāng)前組件的全部操作步驟，按照提示反復(fù)訓(xùn)練，提供操作錯誤提醒，系統(tǒng)能夠自動記錄用戶的操作過程，并對操作數(shù)據(jù)進(jìn)行分析給出評價；
7.拆裝考核界面菜單中顯示分?jǐn)?shù)，按照錯誤減分法，滿分100逐漸扣除錯誤操作的分?jǐn)?shù)，并與拆裝進(jìn)度權(quán)重相乘得到最終得分；
8.安裝拆卸過程根據(jù)顏色區(qū)分步驟列表中的已完成、當(dāng)前與未完成的步驟，根據(jù)需要可點擊列表中的某一步進(jìn)行跳步驟操作練習(xí)，實現(xiàn)快速鎖定某一步驟的針對性學(xué)習(xí)；
9.安裝拆卸過程界面上方配有當(dāng)前操作的步驟提示，配有當(dāng)前組件拆裝過程中所需的全部工具庫，按照操作提示將工具庫中的零件與工具跟隨鼠標(biāo)拖拽出來進(jìn)行安裝與拆卸；
10.安裝拆卸過程當(dāng)位置合理正確時觸發(fā)高亮顯示松開鼠標(biāo)實現(xiàn)當(dāng)前步驟操作，界面下方配有幫助模式與練習(xí)模式切換按鈕，實現(xiàn)零件的預(yù)放位置是否發(fā)光顯示，視角是否自動切換至放置零件的最佳位置，實現(xiàn)自主練習(xí)功能，同時配有重新開始按鈕可隨時重新開始練習(xí)；
11.安裝拆卸考核過程采用3D自由視角可自由旋轉(zhuǎn)縮放查看，界面上方顯示當(dāng)前分?jǐn)?shù)與當(dāng)前操作執(zhí)行的時間，界面右側(cè)配有當(dāng)前組件拆裝過程中所需的全部工具庫，工具庫中的零部件、工具排列顯示必須是隨機(jī)的，從而杜絕學(xué)生在沒有掌握拆裝工藝的情況下，通過考核，界面下方顯示當(dāng)前組件操作的進(jìn)度，配有提交按鈕可隨機(jī)將當(dāng)前成績與所用時間提交；
12.拆裝考核可記錄有效操作過程，還包含考核時間、完成度、錯誤的操作次數(shù)和綜合成績等信息。
13.工業(yè)機(jī)器人底座組件的拆裝，提供VK蓋、底座、電纜導(dǎo)向裝置、底座蓋、碼盤電池組、EIB電路板、電路板平板、電機(jī)線纜接口、電路板平板支撐桿、擺動殼、擺動平板電纜支架、電纜固定架、電纜支架固定板、擺動平板、軸1電機(jī)及齒輪箱、軸2電機(jī)及齒輪箱；
14.工業(yè)機(jī)器人下臂組件的拆裝，提供皮帶輪、軸3電機(jī)蓋、軸3電機(jī)、軸3齒輪箱、固定螺母；
15.上下臂組件連接部分的拆裝，提供下臂組件、上臂組件、軸3同步帶、下臂側(cè)支座、軸3電纜保護(hù)蓋、下臂側(cè)支座電纜支架、上臂電纜支架、下臂殼、殼蓋；
16.上臂組件的拆裝，提供殼內(nèi)蓋、連接軸承、外軸承組件、鋼輪與柔輪、軸4電機(jī)、上臂電纜支架、弧形軸蓋、電纜保護(hù)器；
17.手腕組件的拆裝，提供軸4過渡板、手腕殼、線纜固定支架、膠圈、油封墊片、油封、軸5減速器、腕端、皮帶輪、軸6電機(jī)、波發(fā)生器、法蘭、連接器制作、連接器蓋、傾斜蓋、扎帶固定鋼片、軸5電機(jī)、手腕殼、軸6線纜連接、線纜夾具、同步帶、手腕側(cè)蓋；
18.工業(yè)機(jī)器人整體拆裝，提供底座、下臂、上下臂鏈接部分、上臂及手腕全部零件；
19.工業(yè)機(jī)器人對密封性要求極高，要求拆裝過程中按照密封工藝增加抹布抹灰，螺栓涂密封膠，裝配時提供預(yù)擰緊，再校緊全部過程；
20.工業(yè)機(jī)器人控制柜的拆裝，提供米字型扳手、主板、軸計算機(jī)、備用能源組、配電板、過濾器、安全臺、中間層架、系統(tǒng)電源、驅(qū)動裝置、風(fēng)扇、泄流器、風(fēng)扇罩、左右側(cè)蓋、頂蓋；
21.按照ABB控制柜標(biāo)準(zhǔn)提供電氣元件的裝配、連線、利用專業(yè)工具解決專業(yè)問題；
22.拆裝工具包含：活口扳手、螺絲刀、軸承拉馬器、內(nèi)六角扳手等。
23.底座部分安裝按以下步驟進(jìn)行：
（1）安裝軸1電機(jī)與軸1齒輪箱 ；
（2）裝上固定螺絲M4*40/12pas ；
（3）使用內(nèi)六角扳手(M4)擰緊 ；
（4）安裝電纜導(dǎo)向裝置1 ；
（5）裝上固定螺絲M3*8/3pcs ；
（6）使用內(nèi)六角扳手(M3)擰緊 ；
（7）安裝軸1電機(jī)線纜接口固定架 ；
（8）裝上固定螺絲M3*8/2pcs ；
（9）使用內(nèi)六角扳手(M3)擰緊 ；
（10）安裝VK蓋 ；
（11）安裝電路板平板支撐桿 ；
（12）安裝EIB電路板架 ；
（13）裝上固定螺絲M3*8/4pcs ；
（14）使用內(nèi)六角扳手(M3)擰緊 ；
（15）安裝底座殼 ；
（16）裝上固定螺絲M4*25/4pcs ；
（17）使用內(nèi)六角扳手(M4)擰緊 ；
（18）拿出擺動平板 ；
（19）安裝電纜導(dǎo)向裝置2 ；
（20）裝上固定螺絲M3*8/3pcs ；
（21）使用內(nèi)六角扳手(M3)擰緊 ；
（22）安裝電纜固定架 ；
（23）裝上固定螺絲M3*8/2pcs ；
（24）使用內(nèi)六角扳手(M3)擰緊 ；
（25）安裝擺動殼 ；
（26）裝上固定螺絲M4*25/8pcs ；
（27）使用內(nèi)六角扳手(M4)擰緊 ；
（28）裝上固定螺絲M4*25/16pcs ；
（29）使用內(nèi)六角扳手(M4)擰緊 ；
（30）安裝擺動平板電纜支架 ；
（31）裝上固定螺絲M3*8/4pcs ；
（32）使用內(nèi)六角扳手(M3)擰緊 ；
（33）安裝電纜支架固定板 ；
（34）裝上固定螺絲M3*8/2pcs ；
（35）使用內(nèi)六角扳手(M3)擰緊 ；
（36）安裝軸2電機(jī)與軸2齒輪箱 ；
（37）裝上固定螺絲M4*40/12pcs ；
（38）使用內(nèi)六角扳手(M4)擰緊 ；
（39）安裝電纜導(dǎo)向裝置3 ；
（40）裝上固定螺絲M3*8/2pcs ；
（41）使用內(nèi)六角扳手(M3)擰緊 ；
24.手腕部分拆卸按以下步驟進(jìn)行：
（1）使用內(nèi)六角扳手拆卸手腕側(cè)殼（右側(cè)）螺絲，卸下手腕側(cè)殼（右側(cè)）；
（2）使用內(nèi)六角扳手拆卸手腕側(cè)殼（左側(cè)）螺絲，卸下手腕側(cè)殼（左側(cè)）；
（3）使用內(nèi)六角扳手拆卸軸6電機(jī)接口線夾具連接螺釘，然后卸下軸6電機(jī)接口夾具；
（4）使用內(nèi)六角扳手拆卸連接器支座螺釘，然后卸下連接器支座；
（5）使用內(nèi)六角扳手拆卸軸6電機(jī)線扎帶固定鋼片螺釘，然后卸下6軸電機(jī)線扎帶固定鋼片；
（6）使用內(nèi)六角扳手拆卸手腕殼螺釘，然后卸下手腕殼；
（7）使用內(nèi)六角扳手拆卸傾斜蓋螺釘，然后拆卸傾斜蓋；
（8）使用內(nèi)六角扳手拆卸軸6電機(jī)線纜連接器蓋螺釘，然后卸下軸6電機(jī)線纜連接器蓋；
（9）使用內(nèi)六角扳手拆卸軸6電機(jī)線纜連接器螺釘，然后卸下軸6電機(jī)線纜連接器；
（10）使用內(nèi)六角扳手拆卸軸5電機(jī)螺釘；
（11）拆卸同步帶；
（12）拆卸軸5電機(jī)，拆卸完畢后翻轉(zhuǎn)5軸到合適位置；
（13）使用內(nèi)六角扳手拆卸軸6減速器法蘭螺釘，然后拆卸軸6減速器法蘭；
（14）使用一字螺絲刀拆卸軸6減速器波發(fā)生器螺釘，然后卸下軸6減速器波發(fā)生器；
（15）使用內(nèi)六角扳手拆卸軸6電機(jī)螺絲釘，然后卸下軸6電機(jī)；
（16）使用一字螺絲刀拆卸軸6同步帶輪螺釘，然后卸下軸6同步帶皮帶輪；
（17）使用內(nèi)六角扳手拆卸腕端軸5減速器軸承連接螺釘，然后拆卸腕端；
（18）使用內(nèi)六角扳手拆卸軸5減速器螺釘，然后卸下軸5減速器（同時卸下油封墊片，油封，膠圈）；
（19）使用內(nèi)六角扳手拆卸電纜支架螺釘，然后卸下電纜支架；
（20）使用內(nèi)六角扳手拆卸手腕殼連接螺釘，然后卸下手腕殼；
（21）使用內(nèi)六角扳手拆卸軸4過渡板連接螺釘，然后將軸4過渡板從銷上卸下；