教學設備

工業(yè)機器人綜合實訓平臺是專門針對工業(yè)機器人領域的一套實訓實驗教學系統(tǒng)，按照模塊化結構進行設計，主要由六關節(jié)工業(yè)機器人、PLC模塊、電氣控制系統(tǒng)等組成，可進行工業(yè)機器人相關技術開發(fā)、維護維修、示教等方面專項實訓教學，能夠完成關鍵設備的特性和參數設置、工業(yè)機器人手動控制及基本參數設置、工業(yè)機器人IO通信及PLC信息交互、工業(yè)機器人單軸運動與線性運動控制、工業(yè)機器人工具TCP參數標定、工業(yè)機器人工件坐標系參數標定及多坐標系切換、基于關鍵點的軌跡編程、模擬碼垛工藝應用編程、工業(yè)機器人與PLC的通訊與聯調、觸摸屏控制應用等實訓任務。

一、工業(yè)機器人參數要求

采用六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)，由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成。
1、機器人本體由六自由度關節(jié)組成，固定在型材實訓桌上，具有6個自由度，串聯關節(jié)型工業(yè)機器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝
2、第1軸工作范圍：≧+170°/-170°，最大旋轉速度≧370°/s，臂展≧198mm，功率≧200W。
3、第2軸工作范圍：≧+110°/-110°，最大旋轉速度≧400°/s，臂展≧141.25mm，功率≧400W。
4、第3軸工作范圍：≧+40°/-220°，最大旋轉速度≧430°/s，臂展≧260mm，功率≧200W。
5、第4軸工作范圍：≧+180°/-180°，最大旋轉速度≧300°/s，臂展≧25mm，功率≧100W。
6、第5軸工作范圍：≧+125°/-125°，最大旋轉速度≧600°/s，臂展≧280mm，功率≧100W。
7、第6軸工作范圍：+360°/-360°，最大旋轉速度≧600，臂展≧86.5mm，功率≧100W。
8、最大臂展：≧600mm
9、有效負載：≧5kg
10、整機重量：≧23.50KG
11、防護等級：≧IP65
12、重復定位精度：≦±0.05mm
二、實訓臺及相關配件：
1、整個平臺為立式結構，主要框架和工作面采用工業(yè)鋁型材搭建，電器柜可以安裝工控機、IO口擴展板、電磁閥安裝位置、變頻器安裝位置、PLC安裝位置，電氣接線部分為抽屜式結構，便于接線，預留擴展區(qū)域，便于設備的擴展。工作平臺為可以靈活安裝各功能模塊的導槽式或矩陣螺絲孔式。尺寸：≥1400mm×1000mm×900mm；材料：鋁合金+鋼板；平臺面板為多用途可擴展設 計方式，擴展靈活；采用氣動夾具：最大負載能力：≥3kg；最大抓取范圍：≥15cm×15cm；最高抓取精度：≥1mm；帶安裝機架。
2、觸摸屏：≥7英寸；液晶顯示屏分辨率：≥800×480；組態(tài)：嵌入式組態(tài)；提供與PLC通訊相配套的端口線和工控機連接的端口線。
3、物料：尺寸：≥50mm×30mm×15mm；材料：金屬材質；數量：≥10個。
4、PLC：S7-200 SMART，CPU ST60，DC/DC/DC，機載 I/O：36個24V DC 數字輸入；24 DO 24V DC；電源：直流 20.4-28.8V DC， 程序存儲器/數據存儲器 50 KB。
5、氣源氣路：采用無油靜音氣泵或集中氣源供氣；配有調壓過濾器、氣路等氣動元件；排氣壓力：≥0.7Mpa；流量：≥20L/min；噪音量：≤70dB。
三、主要功能板塊：
1、分揀搬運碼垛： 配備圓形、三角形、方形等物料模板；機器人可精準完成各種形狀物料分揀搬運；可擴充配置視覺組件，選配視覺條件下可完成全自動分揀（含顏色、位置、坐標、角度等識別）；

2、流水線模塊：流水線應用場景與工廠實際物流情況相似，可進行機器人點位示教編程與調試，可根據學習內容不同而設置不同挑選形式，可根據工件不同采用不同的夾取夾具。

3、立體倉庫：存儲自動裝配工件；倉位數量：≥3列3層9個；倉位承重：≥2Kg；倉位尺寸：≥100mm×70mm×80mm；外形尺寸：≥350mm×180mm×450mm；工件種類：≥3種9個；工件模塊包括自動裝配母件、子件等。

4、工業(yè)機器人末端安裝電磁吸盤，可匹配多種夾具。同時至少配備4種工裝夾具，夾具有專門的工具架安放，每個夾具的負重至少在3kg以上。按照實訓項目的要求可分別配合工業(yè)機器人完成物料夾取、軌跡模擬、寫字繪圖等工作。

四、實訓平臺可完成的實訓項目
1、工業(yè)機器人現場編程與實訓操作
2、PLC與工業(yè)機器人的通訊技術實訓
3、PLC對工業(yè)機器人的電氣集成控制應用
4、工業(yè)機器人模擬軌跡實訓
5、工業(yè)機器人搬運與碼垛工藝的應用
6、工業(yè)機器人復雜裝配體的組裝實訓
7、PLC基本功能實訓（軟硬件結構、基本指令、接線、編程下載等） 
8、觸摸屏的編程與應用
9、氣動控制元件的安裝與調試
10、機器人末端夾具的結構設計認知
11、智能視覺圖像輸入編輯與調試
12、 智能視覺結果給出編輯與調試
13、智能視覺顏色比對測量
14、智能視覺編號比對測量
15、智能視覺尺寸比對測量
16、 智能視覺角度測量
17、 智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應用