1．掌握機械手控制編程及調試方法
二、實驗設備
2．可編程控制器實驗箱 1套
3．電腦（安裝編程軟件） 1片
4．程序下載線 1根
5．實驗導線 若干
DBS-09 PLC可編程控制技術綜合實訓裝置
（參考圖）
一、概述PLC可編程控制技術綜合實訓設備是根據《中華人民共和國教育行業(yè)標準——電工電子類實訓基地儀器設備配備標準》，教育部“振興21世紀職業(yè)教育課程改革和教材建設規(guī)劃”要求，按照職業(yè)教育的教學和實訓要求研發(fā)的產品。適合高職院校、職業(yè)學校的機電設備安裝與維修、機電技術應用、電氣運行與控制、電氣技術應用、電子電器應用與維修等專業(yè)和非機電類專業(yè)的《可編程控制器技術》、《電氣及PLC控制技術》、《PLC及其應用》、《變頻調速技術》、《現(xiàn)場總線控制技術》課程的教學與技能實訓。
PLC可編程控制技術綜合實訓設備也適合技工學校、職業(yè)院校、、職教中心、鑒定站/所各工種PLC實操、技能鑒定考核。
二、裝置特點
1、PLC可編程控制技術綜合實訓設備采用積木組合式結構，根據需要配置開關量、模擬量、變頻調速、觸摸彩屏、總線通信模塊等，配套組態(tài)監(jiān)控軟件、仿真實訓軟件，實現(xiàn)仿真化、信息化、網絡實訓教學，體現(xiàn)實訓教學的網絡性和系統(tǒng)性。
2、項目實訓模塊：利用目前典型的可編程控制器技術完成對工業(yè)生產中模擬對象，實物模型中的邏輯、模擬、過程、運動等的控制實訓，完成學生認知、設計、安裝、調試、檢修等多種技能實訓。
3、虛實結合，機動靈活，實訓項目可擴展性強。
三、技術性能
1、輸入電源：三相四線（或三相五線）～380V±10% 50Hz
2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度＜85%(25℃) 海拔<400m
3、裝置容量：＜0.5KVA
4、重 量：＜110Kg
5、外形尺寸：（1400mm+600mm）×700mm×1600mm
6、安全保護：具有漏電壓、漏電流保護裝置，安全符合國家標準
三、系統(tǒng)構成
1、PLC可編程控制器實訓屏（主機箱與網孔板構成）
2、PLC可編程控制器實訓對象
3、PLC可編程控制器主機
4、PLC可編程控制器操作桌
5、變頻器：三菱FR-D720S 0.4KW：
6、觸摸屏：7英寸昆侖通態(tài)，256色
7、PLC可編程控制器操作桌
8、編程應用軟件
9、仿真教學軟件
10、PLC及轉接通訊電纜
11、電腦（用戶自備或代購）
三、PLC可編程控制器實訓臺控制箱技術指標
1、交流電源
1.1電源輸入:工作電壓380V±5%(50Hz)，輸入時指示燈亮。
1.2電源輸出：有保險絲和漏電保護開關二級保護功能。輸出三相交流380V工作電壓有指示燈指標 ，通過負荷電源開關控制三相交流電壓輸出。三相五線電源通過5只安全插座輸出。
1.3 直流電源
A組: 直流電壓24V/2A輸出，過流自動保護功能。
B組:二路0-12V直流穩(wěn)壓電源，內置式繼電器自動換檔，連續(xù)調壓，輸出電流2A。過流自動保護功能。
C組:多組單相市電輸出，供用戶自備儀器使用。
四、PLC可編程控制器主機掛箱功能、特點
◆PLC主機：FX3U-48MR輸入：24點 輸出24點
◆PLC主機有獨立控制工作電源開關與保險，PLC主機的輸入輸出端口均已引到面板上，輸入可以接模擬輸入開關、行程開關或光電開關等。輸出可以接面板上的指示燈、數碼管和繼電器、直流電機和蜂鳴器，還可以與演示裝置相連接，可應用實際的工業(yè)控制。
五、變頻器：變頻器實訓組件：配置三菱FR-D720S 0.4KW變頻器，帶有RS485通信接口及BOP操作面板
六、觸摸屏：觸摸屏實訓組件：7英寸昆侖通態(tài)，256色。
七、實訓臺結構：
1、實訓屏：左邊PLC可編程控制器實訓臺PLC主機及交直流電源控制箱，右邊是網孔實訓擴展板，網孔實訓擴展板采用數控沖床精加工而成，網孔分布合理、均勻�？讖浇y(tǒng)一，可在上面安裝的元氣件包括各類低壓電氣、PLC、單片機、變頻器、觸摸屏等。網孔板厚度1.5mm，大小650*580MM。實訓屏裝有角度調節(jié)機構，根據實訓實際情況需要，網孔板在實訓屏上的角度可以調節(jié)，并且可以隨意取下或裝實訓屏，大大提高實訓操作舒適度與實訓效率。網孔板左右裝有二個拉手，方便網孔板移位與安裝。
2、實訓桌：實驗桌一桌兩座，實驗桌規(guī)格為1400（長）*700（寬）*800（高），實驗桌主體結構全部采用高性能表面氧化的鋁型材及一次成型鋁壓鑄框架連接構件，連接構件采用壓鑄成型工藝（非焊接工藝），經機加工、拋丸、噴砂，表面靜電噴涂工藝，安裝方便、快捷，用戶可自行DIY組裝。桌體立柱采用工業(yè)鋁型材成型工藝，表面氧化處理，截面尺寸：70mm×70mm，四面帶槽，槽寬約8mm，端部配套塑料堵頭。桌面采用25mmE1級三聚氰胺飾面板，桌面板下設支撐框架，承受力不少于300kg。配備儲存柜，存放元件及工具，儲存柜底部4只高強度萬向可制動PU腳輪，方便移動。實訓裝置整體簡約不簡單，高端大氣，符合現(xiàn)代化產品審美和發(fā)展趨勢。
實驗桌后面二支桌腳向上延伸，組成電源控制箱的固定支架，固定PLC主機單元與電源控制箱及網孔實訓板。
3、電腦桌：鋼鋁結構，裝有4只萬向輪，裝有電腦后靠、鍵盤托、主機支架。
4、儲存柜：配備儲存柜，存放實訓模塊及工具，儲存柜底部4只高強度萬向可制動PU腳輪，方便移動。
八、實訓器材：
（一）虛實結合PLC可編程控制器實訓模塊
包含模擬量信號和開關量信號，能夠模擬工業(yè)現(xiàn)場的設備運行狀態(tài)。提供三層電梯、自動售貨機、機械手、自動門、天塔之光、全自動洗衣機、自動成型機、紅綠燈、裝配流水線、四路搶答器、音樂噴泉、軋鋼機、郵件分揀、物料分揀、多級傳輸帶、汽車電路控制、機床PLC改造控制、隧道監(jiān)控等模擬控制實訓（不少于36實訓模塊），指示燈采用貼片雙色LED，面板采用3D立體彩色搭配設計，使模擬對象更直觀立體，開關采用自復位兼自鎖一體設計使實訓能靈活實用，為適用各類PLC模塊具有輸入信號高低電平切換功能。
（二）工業(yè)自動化數字孿生仿真軟件
軟件通過自動、手動和PLC控制三種模式再現(xiàn)了虛擬工業(yè)場景，3D場景的PLC實驗項目和36個PLC虛實結合控制實訓模塊一致，與各種PLC主機兼容。
（三）電氣元件：典型電動機控制實操單元：交流接觸器3只；時間繼電器1只，3H按鈕盒1只，1只熱繼電器，直流24V繼電器4只。
（四）三相交電機一臺：380V/180W，鋁質外殼。
九、實訓項目
1、與、或、非邏輯功能測試
2、定時器、計數器功能測試
3、跳轉、分支功能訓練
4、移位寄存器測試
5、數據處理功能訓練
6、微分、位操作測試
7）、三層電梯控制
8、自動售貨機
9、機械手
10、自動門
11、天塔之光
12、全自動洗衣機
13、自動成型機
14、紅綠燈
15、裝配流水線
16、四路搶答器
17、音樂噴泉
18、軋鋼機
19、郵件分揀
20、物料分揀
21、多級傳輸
22、八段碼顯示
23、多種液體混合
24、雙面銑床
25、電鍍槽
26、交流電機正反轉控制
27、小車運動
28、攪拌站
29、汽車燈光控制
30、汽車火花塞點火控制
31、加工中心控制
32、隧道監(jiān)控
33、自動扶梯
34、CA6140普通車床PLC改造控制
35、X62W萬能銑床PLC改造控制
36、T68臥式鏜床PLC改造控制
37、M7120平面磨床PLC改造控制
38、Z3050搖臂鉆床PLC改造控制
39、Z35搖臂鉆床PLC改造控制
41、M1432A萬能外圓磨床PLC改造控制
42、典型電動機控制實操實訓（點動、自鎖、正反轉、星三角換接啟動等）
（1）三相鼠籠式異步電動機點動和自鎖PLC控制(實物)
（2）三相鼠籠式異步電動機聯(lián)動正反轉PLC控制(實物)
（3）三相鼠籠式異步電動機帶延時正反轉PLC控制(實物)
（4）三相鼠籠式異步電動機Y/△轉換起動PLC控制(實物)
43、PLC、變頻器、觸摸屏綜合應用技能實訓
1）變頻器功能參數設置與操作
2）變頻器報警與保護功能
3）外部端子點動控制
3）變頻器控制電機正反轉
4）多段速度選擇變頻調速
5）變頻器無級調速
6）基于外部模擬量(電壓/電流）控制方式的
變頻調速
7）瞬時停電啟動控制
8）PLC控制變頻器外部端子的電機正反轉
9）PLC控制變頻器外部端子的電機運行時間控制
10）基于PLC數字量控制方式的多段速
11）基于PLC通信方式的變頻器開環(huán)調速
12）基于觸摸屏控制方式的基本指令編程練習
13）基于觸摸屏控制方式的LED控制
14）PLC、觸摸屏與變頻器通信控制
三、實驗內容
6．實驗原理
機械手是典型的機電一體化設備，在很多生產線上用它來代替手工操作。它的基本工作要求是將傳送帶A上的工件抓起送到傳送帶B上。傳送帶B是連續(xù)運行的（接+24V）；傳送帶A每送一個工件到位后停止運行。當機械手拿走工件后再傳送下一個工件。按照控制要求，作為輸入信號的應該有：機械手上的5個限位開關SQ1~SQ5，分配用來檢測抓動作、左旋、右旋、上升、下降。傳送帶A上的光電開關SQ6，用來檢測工件是否到位，如果工件到位則傳送帶A運行停止。此外，系統(tǒng)還需要有啟動和停止按鈕。作為輸出信號的有：控制傳送帶A運動的輸出，驅動機械手左旋、右旋、上升、下降、抓動作、放動作的輸出。它的工作過程如圖所示，有八個動作，即為：
上升 → 左旋 → 下降 → 抓緊
↑ ↓
放松 ← 下降 ← 右旋 ← 上升
7．配套程序
本實驗配套程序為“機械手控制實驗”。
8．接線對照表9-1
| 對應結點 | PLC | 機械手控制模塊 | ||
| 1 | 輸入端口 | I0.0 | 輸出端口 | 抓限位 SQ1 |
| 2 | I0.1 | 左限位 SQ2 | ||
| 3 | I0.2 | 右限位 SQ3 | ||
| 4 | I0.3 | 上限位 SQ4 | ||
| 5 | I0.4 | 下限位 SQ5 | ||
| 6 | I0.5 | 檢測開關 SQ6 | ||
| 對應結點 | PLC | 直流電源 | ||
| 7 | 輸入端口公共端 | 1M | 電源 | GND/0V |
| 8 | 1L+ | 24V | ||
| 對應結點 | PLC | 機械手控制模塊 | ||
| 9 | 輸出端口 | Q0.0 | 信號輸入端口 | 傳輸帶A |
| 10 | Q0.1 | 傳送帶B | ||
| 13 | Q0.2 | 松開 | ||
| 14 | Q0.3 | 夾緊 | ||
| 15 | Q0.4 | 左旋 | ||
| 16 | Q0.5 | 右旋 | ||
| 17 | Q0.6 | 上升 | ||
| 18 | Q0.7 | 下降 | ||
| 對應結點 | PLC | 直流電源 | ||
| 19 | 輸出端口公共端 | 4L | 電源 | 24V |
| 20 | 4M | 0V | ||
| 對應結點 | 實驗箱直流電源 | |||
| 21 | 電源 | 24V | 電源 | GND/0V |
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注意： 1、禁止帶電插拔實驗導線，接線完成后需仔細檢查確認無誤后可開啟電源開關！ |
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四、實驗步驟
9．使用編程電纜連接電腦及PLC。
10．對照接線表連接實驗導線。
11．檢查確認接線無誤后開啟實驗箱電源。
12．下載程序至CPU。
13．設置CPU至運行狀態(tài)，并控制輸入信號觀察輸出狀態(tài)是否與設計程序一致。