工業(yè)機(jī)器人作為先進(jìn)制造業(yè)中不可替代的重要裝備和手段，已成為衡量一個(gè)國(guó)家制造業(yè)水平和科技水平的重要標(biāo)志。我國(guó)正處于加快轉(zhuǎn)型升級(jí)的重要時(shí)期，以工業(yè)機(jī)器人為主體的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，正是破解我國(guó)產(chǎn)業(yè)成本上升、環(huán)境制約問(wèn)題的重要路徑選擇。產(chǎn)業(yè)的發(fā)展急需大量高素質(zhì)高級(jí)技能型專(zhuān)門(mén)人才，人才短缺已經(jīng)成為產(chǎn)業(yè)發(fā)展的瓶頸。目前，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專(zhuān)業(yè)經(jīng)教育部批準(zhǔn)后已成為熱點(diǎn)技術(shù)專(zhuān)業(yè)，分別是高職的"工業(yè)機(jī)器人技術(shù)"專(zhuān)業(yè)；中職的"機(jī)電技術(shù)應(yīng)用（工業(yè)機(jī)器人方向）。
對(duì)于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專(zhuān)業(yè)，重在培養(yǎng)應(yīng)用型人才，而具體到教育方面，則應(yīng)以培養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人調(diào)試工程師和操作及維護(hù)人員為主要目標(biāo)，使學(xué)生具有扎實(shí)的工業(yè)機(jī)器人理論知識(shí)基礎(chǔ)、熟練地工業(yè)機(jī)器人操作能力和豐富地工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試經(jīng)驗(yàn)。為此，將從硬件建設(shè)、軟件應(yīng)用、教學(xué)資源建設(shè)三個(gè)方面為重點(diǎn)，三維一體為學(xué)校建設(shè)工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)中心。
工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)中心是專(zhuān)門(mén)以工業(yè)機(jī)器人為核心的技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)中心。所有平臺(tái)均以實(shí)際工業(yè)級(jí)應(yīng)用為基礎(chǔ)，對(duì)實(shí)際工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行提煉和濃縮，結(jié)合機(jī)電類(lèi)、自動(dòng)化類(lèi)、先進(jìn)制造類(lèi)行業(yè)、自動(dòng)化應(yīng)用的特點(diǎn)，融光、機(jī)、電、氣于一體，并針對(duì)科研培訓(xùn)活動(dòng)進(jìn)行專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)與產(chǎn)品功能優(yōu)化。通過(guò)訓(xùn)練，能強(qiáng)化使用者對(duì)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用、視覺(jué)的檢測(cè)和應(yīng)用、機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)、安裝、接線、編程、調(diào)試、故障診斷與維修等綜合職業(yè)能力，使學(xué)生掌握更多的工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用的工藝知識(shí)及編程調(diào)試，仿照實(shí)際工件加工的過(guò)程用到的典型工作站，讓學(xué)生掌握工件加工過(guò)程中所涉及到的工業(yè)機(jī)器人工作站的工藝，學(xué)生掌握的技能更加全面，學(xué)生就業(yè)的方向更加寬泛。適合機(jī)電類(lèi)、自動(dòng)化類(lèi)相關(guān)專(zhuān)業(yè)的科研和實(shí)訓(xùn)，同時(shí)也適合工程技術(shù)人員上崗培訓(xùn)。
工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)中心的建設(shè)完全滿足開(kāi)設(shè)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用專(zhuān)業(yè)，適應(yīng)培養(yǎng)高素質(zhì)、復(fù)合型人才培養(yǎng)的需求，通過(guò)教學(xué)、實(shí)操訓(xùn)練可以為企業(yè)培養(yǎng)大量自動(dòng)化高層次人才，避免將來(lái)人才缺乏的問(wèn)題。同時(shí)我們會(huì)將實(shí)驗(yàn)室建設(shè)成一個(gè)實(shí)驗(yàn)教學(xué)體系合理、開(kāi)放共享、特色鮮明、培養(yǎng)高素質(zhì)人才的重要平臺(tái)，期望達(dá)到水平一流的工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)教學(xué)示范中心。
二、項(xiàng)目建設(shè)內(nèi)容
（一）工業(yè)機(jī)器人工程應(yīng)用實(shí)訓(xùn)室
工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)集成工作站
產(chǎn)品主要組成及參數(shù)
| 序號(hào) | 名 稱(chēng) | 規(guī)格及說(shuō)明 | 數(shù)量 | 單位 |
| 1 | 實(shí)訓(xùn)平臺(tái) | 由基礎(chǔ)訓(xùn)練區(qū)和模擬應(yīng)用區(qū)組成，材質(zhì)：結(jié)構(gòu)件材料鋁型材。 | 1 | 臺(tái) |
| 2 | 六自由度工業(yè)機(jī)器人 | 六自由度工業(yè)機(jī)器人ER3-600。 | 1 | 套 |
| 3 | 模擬上下料模塊 | 模擬實(shí)際機(jī)床上下料。 | 1 | 套 |
| 4 | 軌跡訓(xùn)練模塊 | 具有TCP校點(diǎn)和三角形、圓形、方形、空間、多線段教學(xué)軌跡功能。 | 1 | 套 |
| 5 | 搬運(yùn)碼垛模塊 | 包含物料和碼垛兩個(gè)平臺(tái)。 | 1 | 套 |
| 6 | 安全防護(hù) | 裝有安全光柵，保證人身安全 | 1 | 套 |
1、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)
1)動(dòng)作類(lèi)型：多關(guān)節(jié)型；
2)最大活動(dòng)半徑：≥590mm；
3)手部最大負(fù)載（第6軸）：≥3KG
4)機(jī)器人重量：≤27kg；
5) 控制軸數(shù)≥6軸；
6)驅(qū)動(dòng)方式：交流伺服驅(qū)動(dòng)；
7) 重復(fù)定位精度：≤±0.02mm；
8) 軸運(yùn)動(dòng)：軸動(dòng)作范圍
J1回轉(zhuǎn)軸≥+170°～ -170°
J2立臂軸≥+ 85°～ -135°
J3橫臂軸≥+ 185°～ - 65°
J4腕軸≥+ 190°～ - 190°
J5腕擺軸≥+ 130°～ - 130°
J6腕轉(zhuǎn)軸≥+ 360°～- 360°
9)軸運(yùn)動(dòng)速度：
J1回轉(zhuǎn)軸≥375°/s
J2立臂軸≥300°/s
J3橫臂軸≥419°/s
J4腕軸≥460°/s
J5腕擺軸≥460°/s
J6腕轉(zhuǎn)軸≥600°/s
10)示教盒:尺寸≤6寸彩色液晶
11) 機(jī)器人本機(jī)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)、電機(jī)為同一國(guó)產(chǎn)知名品牌。
2、工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)
平臺(tái)由模擬焊接模塊、模擬上下料模塊、搬運(yùn)碼垛模塊和軌跡訓(xùn)練模塊組成，機(jī)器人通過(guò)執(zhí)行末端工具完成相應(yīng)的動(dòng)作。臺(tái)架尺寸1500mm×1200mm×750mm，裝有安全光柵，如人手無(wú)意中越過(guò)安全光柵，機(jī)器人立即停止工作，保障人身安全。
a)框架為高強(qiáng)度鋁型材結(jié)構(gòu)，臺(tái)架四周采用優(yōu)質(zhì)鋼板封閉，表面噴涂處理。
b)實(shí)訓(xùn)臺(tái)裝有按鈕和指示燈，分別為"啟動(dòng)"、"停止"按鈕和指示燈，并且?guī)б粋�(gè)急停按鈕。
c)臺(tái)面為鋁型材結(jié)構(gòu)，包含T型槽方便于安裝機(jī)器人或其它執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
d)實(shí)訓(xùn)臺(tái)裝有萬(wàn)向輪，方便移動(dòng)。
3、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)操作系統(tǒng)
3.1、機(jī)器人多功能實(shí)訓(xùn)夾具
使用多功能實(shí)訓(xùn)夾具的優(yōu)點(diǎn)是只需要通過(guò)變換機(jī)器人手爪姿態(tài)即可實(shí)現(xiàn)對(duì)模擬應(yīng)用環(huán)境的模擬操作與編程，外形尺寸：120*120*180mm,重量2KG；具備吸緊工件實(shí)現(xiàn)碼垛功能；實(shí)現(xiàn)夾持物料模擬上下料的功能，同時(shí)具有軌跡畫(huà)筆。
3.2、模擬上下料模塊
該工作站模擬實(shí)際工廠中的機(jī)床上下料，由氣動(dòng)三爪卡盤(pán)、固定支架、氣動(dòng)手爪和物料架組成，讓學(xué)生更精準(zhǔn)的掌握軌跡練習(xí)，了解機(jī)床上下料工藝流程。
3.3、空間軌跡訓(xùn)練模塊
模塊整體臺(tái)架材料為優(yōu)質(zhì)鋁型材，一體畫(huà)板由不銹鋼板制成，表面覆蓋PVC膜；具有TCP標(biāo)定工具，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人工具TCP標(biāo)定練習(xí)；實(shí)現(xiàn)基本軌跡編程練習(xí)，提供三角形、矩形、圓形及多線段圖形，訓(xùn)練不同的編程指令，實(shí)現(xiàn)在平面及空間復(fù)雜教學(xué)軌跡。
3.4、搬運(yùn)碼垛模塊
本單元由鋁板和鋁型材組合制成，尺寸為300*200*150mm；碼垛料塊為尼龍材質(zhì)外形尺寸為80*40*20，可根據(jù)實(shí)驗(yàn)要求碼垛多種形式。
可碼垛的形狀：
3.5、氣泵
為實(shí)訓(xùn)設(shè)備提供足夠的氣源，氣泵輸出功率/轉(zhuǎn)速：550W/1400r/min，啟動(dòng)壓力（運(yùn)行中）：0.45mpa(0.1～0.8pa可調(diào)）噪音: ≤65dB靜音、低噪音無(wú)油空壓機(jī)。
4、安全光柵
產(chǎn)品特性：
① 全程自檢，采用國(guó)際先進(jìn)技術(shù)；
② 抗震性好，性能穩(wěn)定；
③ 高分辨率，可保護(hù)手掌、人體；
④ 安裝方式簡(jiǎn)單多樣；
⑤ 光軸對(duì)光容易；
⑥ 抗光、電磁干擾強(qiáng)；
⑦ 低功耗設(shè)計(jì)；
⑧ 響應(yīng)時(shí)間短，可靠性高；
⑨ 體積小巧。
5、配置清單
| 序號(hào) | 名稱(chēng) | 品名、規(guī)格 | 單位 | 數(shù)量 | |
| 1 | 實(shí)訓(xùn)平臺(tái) | 材質(zhì)：結(jié)構(gòu)件材料鋁型材。 | 碩博 | 套 | 1 |
| 2 | 機(jī)器人系統(tǒng) | 機(jī)器人本體 | ER3-600 | 臺(tái) | 1 |
| 機(jī)器人控制器 | 埃夫特 | 臺(tái) | 1 | ||
| 機(jī)器人示教器 | 埃夫特 | 個(gè) | 1 | ||
| 3 | 模擬上下料模塊 | 氣動(dòng)卡盤(pán) | 碩博 | 個(gè) | 1 |
| 氣動(dòng)手爪 | 碩博 | 個(gè) | 1 | ||
| 物料 | 碩博 | 個(gè) | 2 | ||
| 電磁閥 | 4V310-08 | 套 | 1 | ||
| 4 | 軌跡訓(xùn)練模塊 | TCP標(biāo)定尖錐 | 碩博 | 個(gè) | 2 |
| 軌跡平臺(tái) | 碩博 | 個(gè) | 1 | ||
| 銅質(zhì)浮動(dòng)式劃線筆 | 碩博 | 個(gè) | 2 | ||
| 5 | 模擬搬運(yùn)碼垛模塊 | 碼垛平臺(tái) | 碩博 | 個(gè) | 1 |
| 碼垛工件 | 碩博 | 個(gè) | 10 | ||
| 真空吸盤(pán) | ZPT25HBNJ10-B01-A18 | 套 | 1 | ||
| 真空發(fā)生器 | ZH05B-01 | 套 | 1 | ||
| 電磁閥 | 4V210-08 | 套 | 1 | ||
| 6 | 氣泵 | 碩博 | 每實(shí)訓(xùn)室1臺(tái) | 臺(tái) | 1 |
| 7 | 安全防護(hù) | 安全光柵 | 保證人身安全 | 套 | 1 |
智能交互機(jī)器人
| 名稱(chēng) | 詳細(xì)技術(shù)參數(shù) | ||
| 操作系統(tǒng)、處理器、內(nèi)存特性 | |||
| 項(xiàng)目 | 備注 | ||
| 操作系統(tǒng) | android（6.0） | ||
| 語(yǔ)言支持 | 中文 | ||
| 處理器類(lèi)型 | RK3399模組 | 雙Cortex-A72+四Cortex-A53 大小核CPU結(jié)構(gòu)，主頻最高達(dá)1.8GHz | |
| 內(nèi)置時(shí)鐘 | RTC | ||
| 內(nèi)存DDR | 4g LPDDR3 | ||
| 內(nèi)建NAND FLASH | 32GB/EMMC | ||
| USB調(diào)試口 | micro usb接口 | usb2.0 | |
| 開(kāi)機(jī)按鍵1 | 開(kāi)機(jī)鍵 | ||
| 急停按鍵 | 一鍵停鍵 | 解除電機(jī)電源供電，機(jī)器人為推動(dòng)輪子還是能動(dòng) | |
| 顯示屏 | 13.3寸TFT分辨率1920*1080edp接口 | ||
| 13寸觸摸屏 | 13.3寸電容感應(yīng)式觸摸 | ||
| MIC | 6MIC拾音，采用科大訊飛 | ||
| 外置 I/O 端口 | 1個(gè) USB 2.0 (MICROUSB） | ||
| 攝像頭 | USB300萬(wàn)像素 | 可選 | |
| 身份證識(shí)別器 | 串口協(xié)議模組 | 可選 | |
| 打印機(jī) | USB協(xié)議模組打印機(jī) | 可選 | |
| 揚(yáng)聲器 | 2*8Ω/5W單聲道喇叭。 | ||
| 無(wú)線技術(shù)AP6210 | 支持2.4 WIFI&BT4.1 802.11b/g/n無(wú)線局域網(wǎng), | ||
| ROS導(dǎo)航規(guī)格 | |||
| 操作系統(tǒng) | LINUX | ||
| 處理器類(lèi)型 | 導(dǎo)航主機(jī)電腦主板賽楊PCBA | ||
| 硬盤(pán) | 32G高速固態(tài)硬盤(pán) | 讀寫(xiě)速度快，抗震動(dòng)干擾 | |
| 電機(jī)驅(qū)動(dòng) | 5.5寸輪轂電機(jī) | ||
| 陀螺儀 | 9 軸高精度姿態(tài)傳感器 | ||
| 單線激光雷達(dá) | 激光波長(zhǎng)905 nm工作區(qū)域270度 | ||
| 4G路由器轉(zhuǎn)2.4GWIFI | 4GCPE-M6 | 可選 | |
| 一體超聲波 | DYP-ME007YY-RM01_V1.0 | ||
| WIFI模組 | 支持2.4 WIFI&BT4.1 802.11b/g/n無(wú)線局域網(wǎng), | ||
| MCU胸腔電源板 | 左右手舵機(jī)電源，手指舵機(jī)電源，點(diǎn)頭舵機(jī)電源，打印機(jī)電源，CLASS D類(lèi)功放、串呂 | ||
| 主MCU電源板 | 電源板輸出12V，5V,/最大輸出電流5A，3.3V輸出1A、電機(jī)控制電路、串口 | ||
| 電池類(lèi)型 | 電池組10S8P 容量10400 mAh/37V | ||
| 電池使用時(shí)間 | 6小時(shí)-8小時(shí) | ||
| 充電方式 | 自動(dòng)回充、DC直充 | 機(jī)器人自動(dòng)回充電樁充電、或者直接插適配器充電 | |
| 充電樁參數(shù) | 過(guò)流保護(hù)、智能斷電、輸出額定電壓：42VDC，輸出額定電流：2A | 默認(rèn)狀態(tài)下充電樁是斷電狀態(tài)，只有在機(jī)器人回充的時(shí)候才會(huì)打開(kāi)電源，防止其他意外情況 | |
| 電源適配器 | 輸入：AC100-240V.50-60HZ， 輸出： DC42V 3A | ||
| 產(chǎn)品重量 | 40Kg、40Kg、含包裝 | ||