一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康募耙?br /> 1. 了解雙容水箱的自衡特性。
2. 掌握雙容水箱的數(shù)學(xué)模型及其階躍響應(yīng)曲線。
3. 實(shí)測雙容水箱液位的階躍響應(yīng)曲線，用相關(guān)的方法分別確定它們的參數(shù)。
二、實(shí)驗(yàn)原理
當(dāng)對象的動態(tài)特性可以用二階微分方程式來描述時(shí)，一般稱為二階對象。本實(shí)驗(yàn)的雙容水箱即為二階對象，其表征對象特性的微分方程式的建立和單容水箱類似。本實(shí)驗(yàn)的進(jìn)行同單容水箱實(shí)驗(yàn)，采用階躍反應(yīng)曲線測試法。
階躍反應(yīng)曲線法是被控對象在開環(huán)運(yùn)行狀況下，待工況穩(wěn)定后，通過調(diào)節(jié)器手動操作改變對象的輸入信號（階躍信號）。同時(shí)，記錄對象的輸出數(shù)據(jù)和階躍響應(yīng)曲線，然后根據(jù)給定對象模型的結(jié)構(gòu)形式，對實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行合理地處理，確定模型中的相關(guān)參數(shù)。該方法比較簡單可行，如本實(shí)驗(yàn)輸入量是流量，只要將閥門的開度作突然的改變，便可認(rèn)為施加了階躍干擾。
雙容水箱液位控制結(jié)構(gòu)圖如圖1所示：
圖1 雙容水箱液位控制結(jié)構(gòu)圖
設(shè)上水箱的進(jìn)水量為Q1，水箱的液面高度為H1，下水箱的進(jìn)水量為Q2，出水量為Q4，水箱的液面高度為H2。
水槽的動態(tài)過程如下：
流入水槽的流量Q1為輸入量，水槽液位的高度H1為輸出量，輸入流量Q1一定時(shí)，在穩(wěn)定狀況下，液位H1和H2維持不變。在t0時(shí)間突然增大進(jìn)水閥V1開度，并保持不變，加入階躍干擾，液位H1和H2開始上升，經(jīng)過一定時(shí)間后，液位穩(wěn)定在某一新的高度H1′和H2′。
根據(jù)物料動態(tài)平衡關(guān)系，并考慮到液體傳輸過程中的時(shí)延，其傳遞函數(shù)為：
（1）式中 K=R4，T1=R2C1，T2=R4C2，R2、R4分別為閥V2和V4的液阻，C1 和C2分別為上水箱和下水箱的容量系數(shù)，式中的K、T1和T2可由實(shí)驗(yàn)求得的階躍響應(yīng)曲線求出，具體的做法是在圖2所示的階躍響應(yīng)曲線上取得：
（1）h2(t)穩(wěn)態(tài)值的漸近線h2(∞)；
（2）h2(t)|t=t1=0.4 h2(∞)時(shí)曲線上的點(diǎn)A和對應(yīng)的時(shí)間t1；
（3）h2(t)|t=t2=0.8 h2(∞)時(shí)曲線上的點(diǎn)B和對應(yīng)的時(shí)間t2。
圖2 雙容水箱階躍曲線
利用下面的近似公式計(jì)算上式的參數(shù)K、T1和T2。其中：
（2）（4）
（3）對于式（1）所示的二階過程，0.32<t1/t2<0.46。
當(dāng)t1/t2=0.32時(shí)，為一階環(huán)節(jié)；
當(dāng)t1/t2=0.46時(shí)，
此時(shí)，過程的傳遞函數(shù)為：
（4）過曲線的拐點(diǎn)做一條切線，它與橫軸交于一點(diǎn)，該點(diǎn)與原點(diǎn)的距離即為滯后時(shí)間常數(shù)τ。
（5）
（5）三、實(shí)驗(yàn)裝置
（一）實(shí)驗(yàn)所需儀器、設(shè)備
過程控制實(shí)驗(yàn)裝置： GK-01、GK-02、GK-08掛箱；計(jì)算機(jī)；水泵；水箱；閥門；管道；接線。
（二）實(shí)驗(yàn)裝置流程示意圖
圖3 雙容水箱實(shí)驗(yàn)裝置流程圖
四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟
（一）實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1. 了解本實(shí)驗(yàn)裝置的結(jié)構(gòu)與組成，認(rèn)清管路走向。
2. 掌握MCGS組態(tài)軟件的操作步驟。
3. 按照實(shí)驗(yàn)要求對掛箱進(jìn)行接線，檢查設(shè)備。
4. 實(shí)驗(yàn)測定雙容水箱液位的階躍響應(yīng)曲線，分別確定它們的對象特性參數(shù)。
（二）實(shí)驗(yàn)步驟
1. 設(shè)備組裝與檢查
（1）將GK-02、GK-08 掛箱由左至右依次掛于實(shí)驗(yàn)屏上。
（2）將掛箱按下述接線方式進(jìn)行連接：
GK-01 AC220V輸出L、N分別接GK-02、GK-08AC220V輸入L、N；
GK-01三相變頻磁力泵1 U1、V1、W1分別接GK-01 三相380V輸出L1、L2、L3；
GK-01 LT1紅黑端子接GK-02LT1輸入紅黑端子；
GK-01 LT2紅黑端子接GK-02LT2輸入紅黑端子；
GK-01 F1紅黑端子接GK-02 F1輸入紅黑端子；
GK-02 LT1輸出紅黑端子接GK-08 AI1黃黑端子；
GK-02 LT2輸出紅黑端子接GK-08 AI3黃黑端子；
GK-02 F1輸出紅黑端子接GK-08 AI4黃黑端子；
GK-08通訊端口與計(jì)算機(jī)連接。
（3）設(shè)備組裝及接線完成后，待指導(dǎo)老師檢查無誤后接通電源。
2. 打開電腦，進(jìn)入MCGS組態(tài)軟件，MCGS組態(tài)軟件的操作同實(shí)驗(yàn)一《單容水箱對象特性的測定實(shí)驗(yàn)》。
3. 雙容水箱對象特性的測定
（1）開啟磁力泵，給上水箱供水，調(diào)節(jié)閥門V1的開度，以控制進(jìn)水口流量F1大小，同時(shí)開啟閥門V2、V4，給下水箱供水。注意：閥門V1開度不可過大；實(shí)驗(yàn)過程中不得任意改變閥門V1、V2、V4的開度；實(shí)驗(yàn)過程中閥門V2 的開度必須大于閥V4的開度，以保證實(shí)驗(yàn)效果。
（2）觀察上水箱和下水箱液位是否穩(wěn)定，即LT1和LT2的值是否不變，若已穩(wěn)定，記下此時(shí)的上水箱液位LT1、下水箱液位LT2和進(jìn)水口流量F1。注意：在進(jìn)行下一步階躍前，液位必須穩(wěn)定一定時(shí)間。
（3）迅速調(diào)節(jié)閥門V1開度，使進(jìn)水口流量F1的輸入突然增大10%，等待下水箱液位進(jìn)入新的穩(wěn)定狀態(tài)。在此過程中等時(shí)間間隔記錄上水箱液位LT1、下水箱液位LT2、進(jìn)水口流量F1及時(shí)間。注意：階躍信號不能取得太大，以免影響系統(tǒng)正常運(yùn)行；但也不能過小，以防止對象特性的不真實(shí)性。一般階躍信號取正常輸入信號的5%~15%。
（4）重復(fù)上述實(shí)驗(yàn)步驟，進(jìn)行其他階躍信號輸入的實(shí)驗(yàn)。
4. 實(shí)驗(yàn)結(jié)束，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)經(jīng)指導(dǎo)教師檢查合格簽字后，關(guān)閉磁力泵，切斷總電源，整理實(shí)驗(yàn)室。
五、實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)記錄與處理
（一）原始數(shù)據(jù)記錄
表1 原始數(shù)據(jù)記錄參考表
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雙容水箱對象特性的測定實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)日期： 年 月 日 指導(dǎo)教師： 同組成員： 實(shí)驗(yàn)條件：室溫 ℃；相對濕度 % 流量計(jì)：名稱 ；型號 ；編號 ； 液位計(jì)：名稱 ；型號 ；編號 ； 原始數(shù)據(jù)記錄
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（二）實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)處理
1. 作出二階環(huán)節(jié)的階躍響應(yīng)曲線。
2. 根據(jù)實(shí)驗(yàn)原理中所述的方法，求出被測二階環(huán)節(jié)的對象的放大系數(shù)K、時(shí)間常數(shù)T和滯后時(shí)間τ。
3. 討論實(shí)驗(yàn)結(jié)果。
六、思考與討論
1. 比較單容水箱階躍響應(yīng)曲線和雙容水箱階躍曲線，討論其各自特點(diǎn)。
2. 結(jié)合實(shí)驗(yàn)分析為什么放大系數(shù)K是對象的靜態(tài)特性，而時(shí)間常數(shù)T和滯后時(shí)間τ是對象的動態(tài)特性？
3. 結(jié)合實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析階躍反應(yīng)曲線法和矩形脈沖法各有什么特點(diǎn)?
