四川民族學(xué)院依偎世界屋脊青藏高原，坐落在蜀山之王貢嘎山下，西靠世界情歌故里康定，東望高聳入云的二郎山，毗鄰大渡橋橫鐵索寒的瀘定，北接旖旎動(dòng)人的丹巴美人谷和人間仙境甲居藏寨，共和國(guó)最美景觀大道318線從校園旁邊迤邐而過(guò)，洶涌澎湃的大渡河從這里不舍晝夜奔流入海。聞鶯起舞，枕濤入眠，白云詩(shī)意，書海藍(lán)天。學(xué)校環(huán)境優(yōu)美，氣候宜人，年平均氣溫18℃，是省級(jí)“園林式校園”。甘孜藏族自治州是香格里拉生態(tài)旅游核心區(qū)，是《中國(guó)國(guó)家地理》雜志評(píng)選出的中國(guó)最美的地方之一，被世界旅游組織定位為中國(guó)推向世界旅游市場(chǎng)的自然生態(tài)旅游目的地。這里不僅孕育了傳唱千古、名揚(yáng)四海的“宇宙歌曲”《康定情歌》，還創(chuàng)造了被稱為“東方伊利亞特”的《嶺•格薩爾史詩(shī)》。
四川民族學(xué)院始終堅(jiān)持社會(huì)主義辦學(xué)方向，堅(jiān)持黨的全面領(lǐng)導(dǎo)，堅(jiān)持鑄牢中華民族共同體意識(shí)，全面貫徹黨的教育方針，全面落實(shí)立德樹人根本任務(wù)。始終堅(jiān)持立足康巴地區(qū)，突出“民族性、地方性、應(yīng)用性”，為民族地區(qū)政治、經(jīng)濟(jì)、社會(huì)、文化和生態(tài)建設(shè)培養(yǎng)“靠得住、下得去、干得好”的應(yīng)用型人才。始終秉承“團(tuán)結(jié)、奮進(jìn)、重道、精業(yè)”的校訓(xùn)精神，始終保持“邊遠(yuǎn)不邊緣”“落后不落伍”“缺氧不缺志”和“穩(wěn)中能求進(jìn)”的奮斗精神，砥礪前行。已為社會(huì)輸送人才63000余人，藏漢雙語(yǔ)人才6500余人，其中31000余人扎根在民族地區(qū)基層，多數(shù)已成為業(yè)務(wù)骨干，3600余人在各級(jí)領(lǐng)導(dǎo)崗位上為各族人民服務(wù)。民院學(xué)子已成為維護(hù)民族地區(qū)政治穩(wěn)定、促進(jìn)經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展、傳承文化科學(xué)知識(shí)、脫貧攻堅(jiān)、鄉(xiāng)村振興的中堅(jiān)力量，學(xué)校已成為穩(wěn)藏建藏、安康興康的重要教育基地。
40年櫛風(fēng)沐雨,40年披肝瀝膽,40年薪火相傳。四川民族學(xué)院從建校之初滿目荒涼的半截河壩發(fā)展到已開展普通本科教育15年的今天，學(xué)校現(xiàn)有15個(gè)二級(jí)學(xué)院，35個(gè)本科專業(yè)和民族預(yù)科教育。在校學(xué)生13500余人，其中少數(shù)民族學(xué)生4149人。2023年7月以來(lái)，瀘定校區(qū)已入住3000余名師生員工。
學(xué)校建有5個(gè)省級(jí)一流本科專業(yè)建設(shè)點(diǎn)、21門省級(jí)一流課程，建有1個(gè)四川省高等學(xué)校“雙一流”建設(shè)貢嘎計(jì)劃建設(shè)學(xué)科、4個(gè)國(guó)家民委重點(diǎn)學(xué)科、1個(gè)四川省涉藏地區(qū)特色科普基地、1個(gè)省級(jí)哲學(xué)社會(huì)科學(xué)重點(diǎn)研究基地、1個(gè)省級(jí)哲學(xué)社會(huì)科學(xué)普及基地、12個(gè)州級(jí)特色研究中心及科普基地，形成了研究民族地區(qū)的優(yōu)勢(shì)與特色；學(xué)校認(rèn)定為全國(guó)第三批“國(guó)家語(yǔ)言文字推廣基地”、學(xué)校命名為“四川省鑄牢中化民族共同體意識(shí)研究基地”，學(xué)校“橫斷山生態(tài)保護(hù)與特色產(chǎn)業(yè)培育”實(shí)驗(yàn)室認(rèn)定為四川省高等學(xué)校重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，學(xué)校批準(zhǔn)注冊(cè)為國(guó)家自然科學(xué)基金依托單位，《四川民族學(xué)院學(xué)報(bào)》確定為四川省哲學(xué)社會(huì)科學(xué)基金資助學(xué)術(shù)期刊，學(xué)校納入四川省新增碩士學(xué)位授予立項(xiàng)建設(shè)單位：重點(diǎn)培育類。
過(guò)去的40年是歷久彌新的40年，是崢嶸鏗鏘的40年，是育人鑄魂的40年！40年艱難創(chuàng)業(yè)造就了四川民族學(xué)院今天的一切，這是我們繼續(xù)前行的動(dòng)力，是我們?yōu)橹畩^勇拼搏的力量源泉，更是我們“提振信心揚(yáng)帆新時(shí)代”的堅(jiān)實(shí)底氣。
這些成就的取得，是一代又一代的民院人不懈奮斗和努力的結(jié)果，是一代又一代民院人扎根康巴高原、堅(jiān)守初心的結(jié)果，是一代又一代民院人艱苦奮斗、自強(qiáng)不息的結(jié)果!
四川民族學(xué)院始終堅(jiān)持服務(wù)國(guó)家與區(qū)域發(fā)展戰(zhàn)略、建設(shè)涉藏地區(qū)，按照“國(guó)家生態(tài)文明建設(shè)示范區(qū)”、國(guó)家“東數(shù)西算”工程、“四化同步、城鄉(xiāng)融合、五區(qū)共興”發(fā)展戰(zhàn)略、“新型工業(yè)化”、“城鄉(xiāng)融合發(fā)展”、“川西北生態(tài)示范區(qū)”和“教育甘孜、數(shù)字甘孜、生態(tài)甘孜”要求，錨定培養(yǎng)創(chuàng)新型應(yīng)用人才目標(biāo)，著力提升人才培養(yǎng)質(zhì)量。持續(xù)深化“就業(yè)—招生—培養(yǎng)”聯(lián)動(dòng)機(jī)制改革，以產(chǎn)教融合促進(jìn)高質(zhì)量就業(yè)，對(duì)接產(chǎn)業(yè)發(fā)展需求優(yōu)化調(diào)整學(xué)科專業(yè)結(jié)構(gòu)，培養(yǎng)適應(yīng)區(qū)域經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展需要的創(chuàng)新型應(yīng)用人才。
產(chǎn)品圖片：
產(chǎn)品介紹：
一、技術(shù)性能
1、輸入電源：?jiǎn)蜗嗳�～220V±10% 50Hz
2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對(duì)濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3、裝置容量：＜1.5kVA
4、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)尺寸：2300mm×1200mm×800mm，各部件采用優(yōu)質(zhì)鋁合金和不銹鋼機(jī)加工成型，精度高，外觀無(wú)劃痕等。
5、控制柜尺寸（機(jī)器人）：540mm×410mm×800mm
6、安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)
二、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成
智能工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)采用ABB六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、傳送系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、視覺(jué)檢驗(yàn)系統(tǒng)、分揀系統(tǒng)、供料單元、加工系統(tǒng)、裝配系統(tǒng)、倉(cāng)庫(kù)單元、各類工件、電氣控制柜、型材實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。
1、六軸機(jī)器人（ABB）
6軸控制機(jī)械手：重量不大于25kg，最高荷重3kg，工作范圍達(dá)580mm，能通過(guò)柔性（非剛性）自動(dòng)化解決方案執(zhí)行一系列作業(yè)，重復(fù)定位精度：0.01 mm，軸1旋轉(zhuǎn)：工作范圍+165°～ -165°，軸2手臂+110°～ -110°，軸3手臂+70°～ -90°，軸4手腕+160°～ -160°，軸5彎曲+120°～ -120°，軸6翻轉(zhuǎn)+400°～ -400°。機(jī)器人高度：700 mm，機(jī)器人底座尺寸：180×180 mm�？删蜋C(jī)器人使用壽命內(nèi)，使用機(jī)器人離線軟件進(jìn)行實(shí)時(shí)程序，IO，機(jī)器人3D動(dòng)態(tài)動(dòng)作監(jiān)控。遠(yuǎn)程機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)功能，自動(dòng)工具重量與載荷檢測(cè)設(shè)定功能，在示教器實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)界面的開發(fā)，并提供基于VB和C#的二次開發(fā)功能，機(jī)器人全壽命保養(yǎng)自動(dòng)維護(hù)檢測(cè)系統(tǒng)功能，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)微調(diào)功能，自帶IO自定義可編程按鈕，3D實(shí)時(shí)舒適搖桿手動(dòng)操作系統(tǒng)，電池電量環(huán)保節(jié)省功能，終身機(jī)器人系統(tǒng)功能升級(jí)（高級(jí)用戶），支持RAPID編程語(yǔ)言規(guī)范，并直接解釋執(zhí)行，支持ROBOTAPPS的開發(fā)，機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件必須基于WINCE平臺(tái)，機(jī)器人控制系統(tǒng)原配固態(tài)存儲(chǔ)器容量不得低于1G，并支持USB擴(kuò)展為副存儲(chǔ)器，機(jī)器人控制系統(tǒng)必須支持運(yùn)行ROBOTWARE6.0以上的版本。
IRC5機(jī)械手控制柜：尺寸258*450*580mm，單相220V供電，控制軟件RAPID,緊湊型，防護(hù)等級(jí)IP20
機(jī)器人示教器：重量1KG，彩色圖形界面觸摸屏，操作桿和緊急停止按鈕，左右手操作支持，USB儲(chǔ)存器支持。
配套：RW機(jī)器人操作系統(tǒng)，機(jī)器人與控制電纜7米，示教器與機(jī)器人電纜10米，機(jī)器人操作系統(tǒng)，碰撞檢測(cè)軟件，主從通信模塊，16進(jìn)16出數(shù)字輸入輸出板。
(參考圖)
2、可編程控制器單元
配備可編程控制器、數(shù)字量擴(kuò)展模塊、以太網(wǎng)通信模塊等，用于讀寫RFID系統(tǒng)的工件數(shù)據(jù)，控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測(cè)信號(hào)、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。
3、工位供料單元
模塊尺寸400*400mm，由光電傳感器、推料缸燈組成，具有出料工位提供物料，使得實(shí)驗(yàn)具有觀賞性。
4、輸送單元
模塊尺寸1100*770mm，由直線執(zhí)行器及搬運(yùn)機(jī)械手組成，由多種氣缸組成的機(jī)械手負(fù)責(zé)工件的抓取及擺放。直線執(zhí)行器由伺服電機(jī)及同步帶組成，負(fù)責(zé)帶動(dòng)機(jī)械手精確移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)將工件在各單元之間的精確搬運(yùn)�？蛇\(yùn)動(dòng)與不少于二個(gè)方向。
5、工件模擬加工單元
模塊尺寸400*400mm，由旋轉(zhuǎn)缸、加工缸及漸變彩燈等組成，系統(tǒng)需配有加工系統(tǒng)，有制作工藝的標(biāo)準(zhǔn)流程。加工時(shí)因具有加工提示。
6、裝配單元
模塊尺寸400*400mm，由旋轉(zhuǎn)缸、加工缸及漸變彩燈等組成，需要有物料裝配過(guò)程，能與原物料結(jié)合。裝配時(shí)因具有裝配提示。
7、視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)
模塊尺寸780*300mm，配備傳送帶、視覺(jué)相機(jī)、光纖傳感器、4軸機(jī)械手等，可識(shí)別物料的顏色及分辨產(chǎn)品是否合格，最后傳送物料到分揀單元。
8、分揀單元
模塊尺寸770*400mm，主要由鋁合金型材基體、推料缸、光電傳感器、顏色傳感器、接近開關(guān)、光纖傳感器等組成。采用單相電機(jī)完成運(yùn)輸功能，通過(guò)傳感器，運(yùn)輸中通過(guò)PLC的運(yùn)算對(duì)物料進(jìn)行分揀工作。完成對(duì)毛坯件材質(zhì)、顏色、高度的檢測(cè)并將不合格工件檢出。
9、倉(cāng)庫(kù)單元
模塊尺寸320*220mm，將分揀好的材料完成碼垛存儲(chǔ)的功能。
10、機(jī)器人電氣控制柜
用于安裝機(jī)器人控制器、PLC、變頻器及調(diào)速控制器等電氣部件，采用網(wǎng)孔板的結(jié)構(gòu)，便于器件拆裝、電氣布局，增加了設(shè)備的實(shí)訓(xùn)性能。通過(guò)航空電纜線與型材實(shí)訓(xùn)桌相連，強(qiáng)弱電分離，連接安全可靠。
11、視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)
視覺(jué)識(shí)別機(jī)構(gòu)由識(shí)別攝像頭（要求靈敏度1.8V/lux-sec@550nm，分辨率2048×1536，光譜響應(yīng)400nm～1000nm，幀率15fps @ 1600 x 1200/30 fps @ 800 x 600）、茶色亞克力遮光罩、LED補(bǔ)充光源等組成，配套視覺(jué)識(shí)別軟件，對(duì)物料進(jìn)行檢驗(yàn)是否合格。
12、現(xiàn)代PLC電氣先進(jìn)控制云平臺(tái)
本平臺(tái)將物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)運(yùn)用于將PLC信息并將數(shù)據(jù)上傳至云平臺(tái)，進(jìn)行海量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，并提供豐富的數(shù)據(jù)分析工具方便更加準(zhǔn)確的掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。需現(xiàn)場(chǎng)演示，本平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)以下幾個(gè)功能： 數(shù)據(jù)云系統(tǒng)上傳，手機(jī)app數(shù)據(jù)查詢，歷史數(shù)據(jù)查詢，數(shù)據(jù)分析統(tǒng)計(jì)，微信反向控制。
機(jī)器人控制原理系統(tǒng)平臺(tái)：
(1)采用DS28335作為主芯片設(shè)計(jì)，3.5KW工業(yè)級(jí)驅(qū)動(dòng)模塊，配置制動(dòng)器，位置傳感器，伺服電機(jī)，具有轉(zhuǎn)速控制，位置控制，采用LABVIEW等語(yǔ)言作為上位機(jī)控制系統(tǒng)，采用7寸彩色觸摸屏顯示，支持高級(jí)語(yǔ)言MATLAB開發(fā)平臺(tái)，用戶無(wú)需C語(yǔ)言及硬件知識(shí)，可專注算法研究。
(2)、A/D和D/A通道：除DSP本身所帶的A/D通道外，還需額外擴(kuò)展4路以上12位的D/A轉(zhuǎn)換通道，可編程生成任意波形，輸出電壓范圍最大為±10V。3)、外擴(kuò)I/O：除DSP本身的I/O口外，需擴(kuò)展多路光耦隔離輸出口（6路以上）、多路光耦隔離輸入口（6路以上）
(3)、人機(jī)界面：采用7寸以上彩色觸摸屏，顯示電機(jī)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速、頻率，當(dāng)前的日期、時(shí)間等。提供人機(jī)交換界面及上位機(jī)軟件，實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、停止、頻率調(diào)節(jié)、給定轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)、PID調(diào)節(jié)等控制；同時(shí)上位機(jī)可實(shí)時(shí)觀測(cè)電流、速度反饋等。
(4)、上位機(jī)軟件：通過(guò)上位機(jī)可以實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、停止、頻率調(diào)節(jié)、給定轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)、PID參數(shù)設(shè)定等功能；同時(shí)可實(shí)時(shí)觀測(cè)電流、速度反饋等波形。
(5)、通信接口：1個(gè)CAN接口，1個(gè)USB接口，1個(gè)10M/100M以太網(wǎng)接口，方便用戶擴(kuò)展。
(6)、功率模塊：采用IPM模塊，最大輸出功率3.5kW。
(7)、保護(hù)功能：具有過(guò)壓、過(guò)流與過(guò)熱保護(hù)功能，當(dāng)保護(hù)發(fā)生時(shí)立刻封鎖PWM脈沖輸出。
(8)、能提供源代碼供學(xué)生實(shí)驗(yàn)時(shí)進(jìn)行程序修改調(diào)試，并提供相關(guān)的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書。開放部分PWM接口（6路以上）、I/O口、CAP口、AD、DA 等等外圍電路接口，供不同實(shí)驗(yàn)擴(kuò)展使用，即DSP板應(yīng)該為開放可二次開發(fā)板。利用DSP仿真器將不同的控制算法下載到DSP芯片中，各種標(biāo)準(zhǔn)接口（SCI、JTAG等），顯示模塊，捕獲脈沖產(chǎn)生單元，光碼信號(hào)處理單元，電源，電機(jī)控制單元，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片以等，支持多種電機(jī)控制，支持24V系統(tǒng)和高壓系統(tǒng)。
14.3D仿真系統(tǒng)：本系統(tǒng)采用三維設(shè)計(jì)，仿真度高，與設(shè)備1：1配套，全零件拆裝，接線，程序運(yùn)行仿真等，提供照片及實(shí)驗(yàn)（含各設(shè)備的聯(lián)調(diào)）的演示，具有相關(guān)的原理圖。
三、實(shí)驗(yàn)所需完成的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目
項(xiàng)目一 PLC程序編程與調(diào)試
項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人示教單元使用
項(xiàng)目三 工業(yè)機(jī)器人軟件使用
項(xiàng)目四 工業(yè)機(jī)器人基本指令操作
項(xiàng)目五 工業(yè)機(jī)器人工件的跟蹤抓取
項(xiàng)目六 工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作編程應(yīng)用
項(xiàng)目七、材料分揀的編程應(yīng)用
項(xiàng)目八、整個(gè)系統(tǒng)的編程與應(yīng)用
項(xiàng)目九、機(jī)器視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)
項(xiàng)目十、機(jī)器人控制系統(tǒng)原理底層開發(fā)
DB-JQR09 智能工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)
1、輸入電源：?jiǎn)蜗嗳�～220V±10% 50Hz
2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對(duì)濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3、裝置容量：＜1.5kVA
4、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)尺寸：2300mm×1200mm×800mm，各部件采用優(yōu)質(zhì)鋁合金和不銹鋼機(jī)加工成型，精度高，外觀無(wú)劃痕等。
5、控制柜尺寸（機(jī)器人）：540mm×410mm×800mm
6、安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)
二、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成
智能工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)采用ABB六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、傳送系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、視覺(jué)檢驗(yàn)系統(tǒng)、分揀系統(tǒng)、供料單元、加工系統(tǒng)、裝配系統(tǒng)、倉(cāng)庫(kù)單元、各類工件、電氣控制柜、型材實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。
1、六軸機(jī)器人（ABB）
6軸控制機(jī)械手：重量不大于25kg，最高荷重3kg，工作范圍達(dá)580mm，能通過(guò)柔性（非剛性）自動(dòng)化解決方案執(zhí)行一系列作業(yè)，重復(fù)定位精度：0.01 mm，軸1旋轉(zhuǎn)：工作范圍+165°～ -165°，軸2手臂+110°～ -110°，軸3手臂+70°～ -90°，軸4手腕+160°～ -160°，軸5彎曲+120°～ -120°，軸6翻轉(zhuǎn)+400°～ -400°。機(jī)器人高度：700 mm，機(jī)器人底座尺寸：180×180 mm�？删蜋C(jī)器人使用壽命內(nèi)，使用機(jī)器人離線軟件進(jìn)行實(shí)時(shí)程序，IO，機(jī)器人3D動(dòng)態(tài)動(dòng)作監(jiān)控。遠(yuǎn)程機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)功能，自動(dòng)工具重量與載荷檢測(cè)設(shè)定功能，在示教器實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)界面的開發(fā)，并提供基于VB和C#的二次開發(fā)功能，機(jī)器人全壽命保養(yǎng)自動(dòng)維護(hù)檢測(cè)系統(tǒng)功能，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)微調(diào)功能，自帶IO自定義可編程按鈕，3D實(shí)時(shí)舒適搖桿手動(dòng)操作系統(tǒng)，電池電量環(huán)保節(jié)省功能，終身機(jī)器人系統(tǒng)功能升級(jí)（高級(jí)用戶），支持RAPID編程語(yǔ)言規(guī)范，并直接解釋執(zhí)行，支持ROBOTAPPS的開發(fā)，機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件必須基于WINCE平臺(tái)，機(jī)器人控制系統(tǒng)原配固態(tài)存儲(chǔ)器容量不得低于1G，并支持USB擴(kuò)展為副存儲(chǔ)器，機(jī)器人控制系統(tǒng)必須支持運(yùn)行ROBOTWARE6.0以上的版本。
IRC5機(jī)械手控制柜：尺寸258*450*580mm，單相220V供電，控制軟件RAPID,緊湊型，防護(hù)等級(jí)IP20
機(jī)器人示教器：重量1KG，彩色圖形界面觸摸屏，操作桿和緊急停止按鈕，左右手操作支持，USB儲(chǔ)存器支持。
配套：RW機(jī)器人操作系統(tǒng)，機(jī)器人與控制電纜7米，示教器與機(jī)器人電纜10米，機(jī)器人操作系統(tǒng)，碰撞檢測(cè)軟件，主從通信模塊，16進(jìn)16出數(shù)字輸入輸出板。
(參考圖)
配備可編程控制器、數(shù)字量擴(kuò)展模塊、以太網(wǎng)通信模塊等，用于讀寫RFID系統(tǒng)的工件數(shù)據(jù)，控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測(cè)信號(hào)、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。
模塊尺寸400*400mm，由光電傳感器、推料缸燈組成，具有出料工位提供物料，使得實(shí)驗(yàn)具有觀賞性。
模塊尺寸1100*770mm，由直線執(zhí)行器及搬運(yùn)機(jī)械手組成，由多種氣缸組成的機(jī)械手負(fù)責(zé)工件的抓取及擺放。直線執(zhí)行器由伺服電機(jī)及同步帶組成，負(fù)責(zé)帶動(dòng)機(jī)械手精確移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)將工件在各單元之間的精確搬運(yùn)�？蛇\(yùn)動(dòng)與不少于二個(gè)方向。
模塊尺寸400*400mm，由旋轉(zhuǎn)缸、加工缸及漸變彩燈等組成，系統(tǒng)需配有加工系統(tǒng)，有制作工藝的標(biāo)準(zhǔn)流程。加工時(shí)因具有加工提示。
模塊尺寸400*400mm，由旋轉(zhuǎn)缸、加工缸及漸變彩燈等組成，需要有物料裝配過(guò)程，能與原物料結(jié)合。裝配時(shí)因具有裝配提示。
模塊尺寸780*300mm，配備傳送帶、視覺(jué)相機(jī)、光纖傳感器、4軸機(jī)械手等，可識(shí)別物料的顏色及分辨產(chǎn)品是否合格，最后傳送物料到分揀單元。
模塊尺寸770*400mm，主要由鋁合金型材基體、推料缸、光電傳感器、顏色傳感器、接近開關(guān)、光纖傳感器等組成。采用單相電機(jī)完成運(yùn)輸功能，通過(guò)傳感器，運(yùn)輸中通過(guò)PLC的運(yùn)算對(duì)物料進(jìn)行分揀工作。完成對(duì)毛坯件材質(zhì)、顏色、高度的檢測(cè)并將不合格工件檢出。
模塊尺寸320*220mm，將分揀好的材料完成碼垛存儲(chǔ)的功能。
用于安裝機(jī)器人控制器、PLC、變頻器及調(diào)速控制器等電氣部件，采用網(wǎng)孔板的結(jié)構(gòu)，便于器件拆裝、電氣布局，增加了設(shè)備的實(shí)訓(xùn)性能。通過(guò)航空電纜線與型材實(shí)訓(xùn)桌相連，強(qiáng)弱電分離，連接安全可靠。
11、視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)
視覺(jué)識(shí)別機(jī)構(gòu)由識(shí)別攝像頭（要求靈敏度1.8V/lux-sec@550nm，分辨率2048×1536，光譜響應(yīng)400nm～1000nm，幀率15fps @ 1600 x 1200/30 fps @ 800 x 600）、茶色亞克力遮光罩、LED補(bǔ)充光源等組成，配套視覺(jué)識(shí)別軟件，對(duì)物料進(jìn)行檢驗(yàn)是否合格。
12、現(xiàn)代PLC電氣先進(jìn)控制云平臺(tái)
本平臺(tái)將物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)運(yùn)用于將PLC信息并將數(shù)據(jù)上傳至云平臺(tái)，進(jìn)行海量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，并提供豐富的數(shù)據(jù)分析工具方便更加準(zhǔn)確的掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。需現(xiàn)場(chǎng)演示，本平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)以下幾個(gè)功能： 數(shù)據(jù)云系統(tǒng)上傳，手機(jī)app數(shù)據(jù)查詢，歷史數(shù)據(jù)查詢，數(shù)據(jù)分析統(tǒng)計(jì)，微信反向控制。
機(jī)器人控制原理系統(tǒng)平臺(tái)：
(1)采用DS28335作為主芯片設(shè)計(jì)，3.5KW工業(yè)級(jí)驅(qū)動(dòng)模塊，配置制動(dòng)器，位置傳感器，伺服電機(jī)，具有轉(zhuǎn)速控制，位置控制，采用LABVIEW等語(yǔ)言作為上位機(jī)控制系統(tǒng)，采用7寸彩色觸摸屏顯示，支持高級(jí)語(yǔ)言MATLAB開發(fā)平臺(tái)，用戶無(wú)需C語(yǔ)言及硬件知識(shí)，可專注算法研究。
(2)、A/D和D/A通道：除DSP本身所帶的A/D通道外，還需額外擴(kuò)展4路以上12位的D/A轉(zhuǎn)換通道，可編程生成任意波形，輸出電壓范圍最大為±10V。3)、外擴(kuò)I/O：除DSP本身的I/O口外，需擴(kuò)展多路光耦隔離輸出口（6路以上）、多路光耦隔離輸入口（6路以上）
(3)、人機(jī)界面：采用7寸以上彩色觸摸屏，顯示電機(jī)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速、頻率，當(dāng)前的日期、時(shí)間等。提供人機(jī)交換界面及上位機(jī)軟件，實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、停止、頻率調(diào)節(jié)、給定轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)、PID調(diào)節(jié)等控制；同時(shí)上位機(jī)可實(shí)時(shí)觀測(cè)電流、速度反饋等。
(4)、上位機(jī)軟件：通過(guò)上位機(jī)可以實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、停止、頻率調(diào)節(jié)、給定轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)、PID參數(shù)設(shè)定等功能；同時(shí)可實(shí)時(shí)觀測(cè)電流、速度反饋等波形。
(5)、通信接口：1個(gè)CAN接口，1個(gè)USB接口，1個(gè)10M/100M以太網(wǎng)接口，方便用戶擴(kuò)展。
(6)、功率模塊：采用IPM模塊，最大輸出功率3.5kW。
(7)、保護(hù)功能：具有過(guò)壓、過(guò)流與過(guò)熱保護(hù)功能，當(dāng)保護(hù)發(fā)生時(shí)立刻封鎖PWM脈沖輸出。
(8)、能提供源代碼供學(xué)生實(shí)驗(yàn)時(shí)進(jìn)行程序修改調(diào)試，并提供相關(guān)的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書。開放部分PWM接口（6路以上）、I/O口、CAP口、AD、DA 等等外圍電路接口，供不同實(shí)驗(yàn)擴(kuò)展使用，即DSP板應(yīng)該為開放可二次開發(fā)板。利用DSP仿真器將不同的控制算法下載到DSP芯片中，各種標(biāo)準(zhǔn)接口（SCI、JTAG等），顯示模塊，捕獲脈沖產(chǎn)生單元，光碼信號(hào)處理單元，電源，電機(jī)控制單元，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片以等，支持多種電機(jī)控制，支持24V系統(tǒng)和高壓系統(tǒng)。
14.3D仿真系統(tǒng)：本系統(tǒng)采用三維設(shè)計(jì)，仿真度高，與設(shè)備1：1配套，全零件拆裝，接線，程序運(yùn)行仿真等，提供照片及實(shí)驗(yàn)（含各設(shè)備的聯(lián)調(diào)）的演示，具有相關(guān)的原理圖。
三、實(shí)驗(yàn)所需完成的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目
項(xiàng)目一 PLC程序編程與調(diào)試
項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人示教單元使用
項(xiàng)目三 工業(yè)機(jī)器人軟件使用
項(xiàng)目四 工業(yè)機(jī)器人基本指令操作
項(xiàng)目五 工業(yè)機(jī)器人工件的跟蹤抓取
項(xiàng)目六 工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作編程應(yīng)用
項(xiàng)目七、材料分揀的編程應(yīng)用
項(xiàng)目八、整個(gè)系統(tǒng)的編程與應(yīng)用
項(xiàng)目九、機(jī)器視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)
項(xiàng)目十、機(jī)器人控制系統(tǒng)原理底層開發(fā)