三菱PLC實訓臺機械手實驗
一、實驗目的
用PLC完成機械手傳送工件的過程
二、實驗器材
1、PLC可編程控制器綜合實訓裝置 1臺
2、工件傳送機構模塊 1塊
3、PC機或FX-20P-E(自備） 1臺
4、自鎖連接導線 若干
三、實驗原理與實驗步驟
1、工件傳送機構演示板結構如圖
2、用PLC完成機械手工件傳送過程
3、控制要求：
（1）按下啟動按鈕，機械手下降到達限位開關S4時停止
（2）機械爪夾緊工件KM吸合，上升至限位開關S3停止
（3）機械臂右行至限位開關S2停止
（4）機械手開始下降至限位開關S4時停止
（5）機械爪松開KM失電
（6）機械手上升至限位開關S3左行，左行至限位開關S1停止
（7）回到初始位置開始下一個工件的傳送
4、實驗步驟：
（1）打開實驗臺電源，編程器與PLC連接
（2）根據(jù)具體情況編制輸入程序，并檢查是否正確
（3）按圖接線，實驗臺與工件傳送機構模塊，檢查連線是否正確
（4）啟動程序，觀察運行結果
四、設計程序清單
I/O地址分配
| 輸入地址 | 輸出地址 | ||
| S1 | X0 | 左行 | Y0 |
| S2 | X1 | 右行 | Y1 |
| S3 | X2 | 上升 | Y2 |
| S4 | X3 | 下降 | Y3 |
| 啟動 | X4 | KM | Y4 |
| 復位 | X5 | ||
接線圖：
※FX系列的輸出繼電器的公共端：FX2N－32MR為COM0～COM4;FX2N－48MR為COM0～COM5;
FX1N－60MR為COM0～COM7
五、參考程序
參考程序見光盤（機械手控制）