一、設(shè)備概述
隨著現(xiàn)代制造業(yè)和服務(wù)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)，工業(yè)機(jī)器人在測(cè)量檢驗(yàn)、包裝、分揀處理、搬運(yùn)、碼垛、填裝、機(jī)器上下料、裝配、金屬切割、焊接、噴涂等領(lǐng)域得到了越來(lái)越多的應(yīng)用。在不同領(lǐng)域的應(yīng)用會(huì)對(duì)機(jī)器人的安裝、編程、調(diào)試人員提出了不同的要求。根據(jù)現(xiàn)實(shí)工業(yè)情況，設(shè)計(jì)研發(fā)了DB-JQR工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)（鼠標(biāo)裝配）。
該系統(tǒng)可將無(wú)線鼠標(biāo)的散件（無(wú)線接收器，電池，后蓋，底板），通過兩個(gè)三菱機(jī)器人的協(xié)作，將無(wú)線鼠標(biāo)裝配完成。
二、技術(shù)指標(biāo)
1、交流電源：?jiǎn)蜗?AC 220 V±10% 50Hz；
2、溫度：-10～50℃；環(huán)境濕度：≤90％無(wú)水珠凝結(jié)；
3、外形尺寸：長(zhǎng)×寬×高=（1600×1500×1450）mm
4、整機(jī)功耗：≤5kW
5、安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)、斷電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。
三、功能
1、該系統(tǒng)主要由2個(gè)工作站組成、可以協(xié)作運(yùn)行，也可單獨(dú)運(yùn)動(dòng)。
2、整個(gè)設(shè)備的工藝流程是將無(wú)線鼠標(biāo)的一些散件進(jìn)行裝配。
四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、硬件的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)
1）工業(yè)機(jī)器人底座的安裝與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2）工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
3）工業(yè)機(jī)器人夾具安裝與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2、電氣安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)
1）工業(yè)機(jī)器人本體與控制器之間的電氣連接與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2）工業(yè)機(jī)器控制器和控制柜之間電氣連接與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
3）工業(yè)機(jī)器人夾具電氣連接與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
4）機(jī)器人與機(jī)器人之間的電氣連接實(shí)訓(xùn)
3、編程調(diào)試和應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
1）工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試軟件的安裝實(shí)訓(xùn)
2）工業(yè)機(jī)器人通過示教器對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作過程調(diào)試實(shí)訓(xùn)
3）通過計(jì)算機(jī)軟件對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作過程調(diào)試實(shí)訓(xùn)
4）通過I/0板對(duì)機(jī)器人運(yùn)作的控制實(shí)訓(xùn)
5）機(jī)器人控制數(shù)據(jù)庫(kù)的建立和應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
6）工業(yè)機(jī)器人裝配運(yùn)行的編寫實(shí)訓(xùn)
7）工業(yè)機(jī)器人平面軌跡運(yùn)行的編寫實(shí)訓(xùn)
8）工業(yè)機(jī)器人垂直軌跡運(yùn)行的編寫實(shí)訓(xùn)
9）可編程控制器程序的編寫和設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)
10）機(jī)器人與可編程控制器的CClink通訊設(shè)置實(shí)訓(xùn)
4、設(shè)備的維護(hù)和保養(yǎng)實(shí)訓(xùn)
1）能夠按照機(jī)器人操作規(guī)程對(duì)機(jī)器人進(jìn)行安全檢查實(shí)訓(xùn)
2）根據(jù)系統(tǒng)的異常，機(jī)械故障進(jìn)行簡(jiǎn)單的維修和保養(yǎng)實(shí)訓(xùn)
3）工業(yè)機(jī)器人的日、周、月檢查與維護(hù)實(shí)訓(xùn)
五、設(shè)備配置清單
| 站號(hào) | 序號(hào) | 名稱 | 規(guī)格 | 單位 | 數(shù)量 |
| 主站 | 1 | 工作臺(tái) | 桌面尺寸:800*1750mm;帶有電氣安裝網(wǎng)孔板抽屜；三面雙開門，方便機(jī)器人控制柜的安裝和調(diào)試；桌面機(jī)器人安裝位置采用10mm厚的鋼板磨平；桌子內(nèi)帶有一個(gè)工具箱，方便放置工具和配件；輪子采用能承受1000Kg并帶剎車；桌子整體結(jié)構(gòu)采用方管一次性焊接而成。 | 臺(tái) | 1 |
| 2 | 工業(yè)機(jī)器人（包括控制器） |
規(guī)格: 工作范圍：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6軸； 集成信號(hào)源：10路；集成氣源：4路； 重復(fù)定位精度：0.01mm；防護(hù)等級(jí)：IP30； 軸1旋轉(zhuǎn)工作范圍 +165°～-165°最大速度250°/s； 軸2手臂工作范圍 +110°～-110°最大速度250°/s； 軸3手臂工作范圍 +70°～-90°最大速度250°/s； 軸4手腕工作范圍 +160°～-160°最大速度320°/s； 軸5彎曲工作范圍 +120°～-120°最大速度320°/s； 軸6翻轉(zhuǎn)工作范圍 +400°～-400°最大速度420°/s； 1kg拾料節(jié)拍：25×300×25mm 0.58 TCP最大速度 6.2m/s TCP最大加速度 28m/s 加速時(shí)間0-1m/s 0.07s 電源電壓：200-600V，50/60Hz； 變壓器額定功率：3.0kVA；功耗：0.25kW； 機(jī)器人底座尺寸：180×180mm； 機(jī)器人高度700mm； 機(jī)器人重量：25kg； 外配有DeviceNet模塊。(現(xiàn)場(chǎng)總線) |
臺(tái) |
1 | |
| 3 | 控制系統(tǒng) | 可變程控制器：工作電壓220V；輸入16點(diǎn)，輸出16點(diǎn)；自帶24V輸出。通訊模塊（與控制器相匹配）：工作電壓24V： |
個(gè) |
1 | |
| 4 | 按鈕單元 | 指示燈3只；按鈕2只；急停按鈕1只；轉(zhuǎn)換開關(guān)1只;17位接線端子1條；鐵盒子1只。 | 只 | 1 | |
| 5 | 開關(guān)電源 | 機(jī)器人標(biāo)配開關(guān)電源 | 只 | 1 | |
| 6 | 接線端子1 |
輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負(fù)極端子、 二層為信號(hào)端子、三層為電源正極端子。帶有模組安裝。 |
只 | 1 | |
| 7 | 接線端子2 | 輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負(fù)極端子和電源正極、二層為信號(hào)端子。帶有模組安裝。 | 只 | 1 | |
| 8 | 信號(hào)連接電纜1 | 15芯D型接頭連接電纜，長(zhǎng)度3m。 | 條 | 1 | |
| 9 | 信號(hào)連接電纜2 | 17芯D型接頭連接電纜，長(zhǎng)度3m。 | 條 | 1 | |
| 10 | 急停按鈕盒 | 急停按鈕1只，指示燈1只。 | 只 | 1 | |
| 11 | 氣動(dòng)裝置 | 油水分離器1只，二位五通雙向電磁閥1只。 | 只 | 1 | |
| 從站 | 1 | 工作臺(tái) | 桌面尺寸:800*1750mm;帶有電氣安裝網(wǎng)孔板抽屜；三面雙開門，方便機(jī)器人控制柜的安裝和調(diào)試；桌面機(jī)器人安裝位置采用10mm厚的鋼板磨平；桌子內(nèi)帶有一個(gè)工具箱，方便放置工具和配件；輪子采用能承受1000Kg并帶剎車；桌子整體結(jié)構(gòu)采用方管一次性焊接而成。 | 臺(tái) | 1 |
| 2 | 工業(yè)機(jī)器人（包括控制器） |
規(guī)格：工作范圍：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6軸； 集成信號(hào)源：10路；集成氣源：4路； 重復(fù)定位精度：0.01mm；防護(hù)等級(jí)：IP30； 軸1旋轉(zhuǎn)工作范圍 +165°～-165°最大速度250°/s； 軸2手臂工作范圍 +110°～-110°最大速度250°/s； 軸3手臂工作范圍 +70°～-90°最大速度250°/s； 軸4手腕工作范圍 +160°～-160°最大速度320°/s； 軸5彎曲工作范圍 +120°～-120°最大速度320°/s； 軸6翻轉(zhuǎn)工作范圍 +400°～-400°最大速度420°/s； 1kg拾料節(jié)拍：25×300×25mm 0.58s TCP最大速度 6.2m/s TCP最大加速度 28m/s 加速時(shí)間0-1m/s 0.07s 電源電壓：200-600V，50/60Hz； 變壓器額定功率：3.0kVA；功耗：0.25kW； 機(jī)器人底座尺寸：180×180mm；機(jī)器人高度700mm； 機(jī)器人重量：25kg； |
臺(tái) |
1 | |
| 3 | 按鈕單元 | 指示燈3只；按鈕2只；急停按鈕1只；轉(zhuǎn)換開關(guān)1只;17位接線端子1條；鐵盒子1只。 | 只 | 1 | |
| 4 | 開關(guān)電源 | 輸入AC220V，輸出DC24V/6A。 | 只 | 1 | |
| 5 | 接線端子1 | 輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負(fù)極端子、二層為信號(hào)端子、三層為電源正極端子。帶有模組安裝。 | 只 | 1 | |
| 6 | 接線端子2 | 輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負(fù)極端子和電源正極、二層為信號(hào)端子。帶有模組安裝。 | 只 | 1 | |
| 7 | 信號(hào)連接電纜1 | 15芯D型接頭連接電纜，長(zhǎng)度3m。 | 條 | 1 | |
| 8 | 信號(hào)連接電纜2 | 17芯D型接頭連接電纜，長(zhǎng)度3m。 | 條 | 1 | |
| 9 | 氣動(dòng)控制閥 | 油水分離器1只，二位五通雙向電磁閥1只，二位五通單相電磁閥2只，匯流板1只，真空發(fā)生器5只，真空吸盤5只。 | 只 | 1 | |
| 其他 | 1 | 控制器編程軟件 | 與該牌子控制器硬件相匹配 | 個(gè) | 1 |
| 2 | 工業(yè)機(jī)器人編程軟件 | 與該牌子硬件相匹配 | 個(gè) | 1 | |
| 3 | 說(shuō)明書 | 設(shè)備的具體使用說(shuō)明 | 本 | 1 | |
| 4 | 工程安裝材料 | 本 | 1 | ||
| 5 | 氣泵 | 工作壓力能滿足系統(tǒng)要求 | 只 | 1 | |
| 6 | 氣管 | 與氣泵相匹配 | 條 | 1 | |
| 7 | 編程電纜 | 與硬件相匹配 | 條 | 1 | |
| 8 | 工具 | 工具箱1只，內(nèi)六角扳手1套；尖嘴鉗1把；十字螺絲刀1把；一字螺絲刀1把；斜口鉗1把；十字螺絲刀得力 3×75mm 1把；一字螺絲刀得力 3×75mm 1把；鐘表螺絲刀1套；； | 只 | 1 |